公开(公告)号：CN117058408A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202310882434.8

申请日：2023-07-18

Applicant: 厦门大学

Inventor： 臧彧 ,  夏云洲 ,  刘伟权 ,  郭晗韵 ,  王程

IPC: G06V10/44 ,  G06V10/30 ,  G06V20/64

Abstract: 本发明提出了一种面向大规模三维点云的边缘提取方法及装置，该方法包括：获取原始点云，并对原始点云进行均匀划分，以得到多个体素；将多个体素中的每个体素依次输入到顶点检测模块，以便通过顶点检测模块得到原始点云中的边缘顶点和边缘顶点位置坐标；对边缘顶点进行任意两两组合连线，以形成候选边缘线段集；将候选边缘线段集中的每条候选线段以线段端点位置坐标形式依次输入到候选线段判别模块进行边缘线段判别，以便通过候选线段判别模块完成原始点云的边缘提取；通过连接点云的边缘顶点生成候选线段集，并进行边缘提取则可以极大减少点云中噪声的影响，从而得到简洁的边缘轮廓，并且对不同场景的点云均具有良好的泛化性。

公开(公告)号：CN115222747A

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202210804033.6

申请日：2022-07-07

Applicant: 厦门大学

Inventor： 臧彧 ,  刘伟权 ,  郭晗韵 ,  王程

IPC: G06T7/11 ,  G06N3/08 ,  G06N3/04

Abstract: 本申请的实施例提供了一种基于拓扑感知的点云分割网络构建方法、分割方法及装置。该基于拓扑感知的点云分割网络构建方法包括：构建点云分割网络对应的总损失函数，所述总损失函数为交叉熵损失项和拓扑损失项的加权和；将所述总损失函数添加至待训练点云分割网络中，以构成所述待训练点云分割网络的拓扑损失约束分支；采用训练数据对所述待训练点云分割网络进行训练，并通过所述拓扑损失约束分支对所述待训练点云分割网络的参数进行优化，以得到目标点云分割网络。本申请实施例的技术方案可以提高点云分割网络在拓扑结构上分割的准确性，保证点云分割网络的分割效果。