公开(公告)号：CN108845512A

公开(公告)日：2018-11-20

申请号：CN201810672432.5

申请日：2018-06-26

Applicant: 厦门大学 ,  厦门大学深圳研究院

Inventor： 曾涛 ,  黄诗镇 ,  陈乾 ,  刘凯伟 ,  何良宗

IPC: G05B19/04

Abstract: 本发明提供了一种大纹理触觉再现力补偿系统和方法，触觉再现终端包括两部分，包括：交互平板与力反馈手套；其中交互平板产生大纹理最基本的局部表面斜率、挤压力方向以及高度差，力反馈手套补偿手指接触面积与挤压力大小，大纹理触觉再现由两者主次配合而完成。当用户操作所述系统时，交互平板实时检测手指位置，并根据其做三自由度运动，再现大纹理的局部表面斜率、挤压力方向与高度差；与此同时，力反馈手套根据手指位置，上提或下压手指，补偿交互平板与操作手指之间的接触面积与挤压力，使其尽可能与手指接触实际大纹理情况相符。其优点为：交互平板保证了挤压力方向的真实性；力反馈手套保证了手指触点面积变化与挤压力大小变化的真实性；二者的结合可较真实地再现大纹理触觉。

公开(公告)号：CN108845512B

公开(公告)日：2020-01-07

申请号：CN201810672432.5

申请日：2018-06-26

Applicant: 厦门大学 ,  厦门大学深圳研究院

Inventor： 曾涛 ,  黄诗镇 ,  陈乾 ,  刘凯伟 ,  何良宗

IPC: G05B19/04

Abstract: 本发明提供了一种大纹理触觉再现力补偿系统和方法，触觉再现终端包括两部分，包括：交互平板与力反馈手套；其中交互平板产生大纹理最基本的局部表面斜率、挤压力方向以及高度差，力反馈手套补偿手指接触面积与挤压力大小，大纹理触觉再现由两者主次配合而完成。当用户操作所述系统时，交互平板实时检测手指位置，并根据其做三自由度运动，再现大纹理的局部表面斜率、挤压力方向与高度差；与此同时，力反馈手套根据手指位置，上提或下压手指，补偿交互平板与操作手指之间的接触面积与挤压力，使其尽可能与手指接触实际大纹理情况相符。其优点为：交互平板保证了挤压力方向的真实性；力反馈手套保证了手指触点面积变化与挤压力大小变化的真实性；二者的结合可较真实地再现大纹理触觉。

公开(公告)号：CN204374774U

公开(公告)日：2015-06-03

申请号：CN201520079273.X

申请日：2015-02-04

Applicant: 厦门大学

Inventor： 胡天林 ,  黄诗镇 ,  林宝 ,  陈艺帆

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种自动防撞的智能导引运输装置，涉及运输车。提供可提高智能导引运输系统的安全等级及工作效率，可实现各个运输车都能做到自动防撞的一种自动防撞的智能导引运输装置。设有电磁传感器、超声波传感器、主电路MCU、光码盘、无线射频通讯模块、红外传感器；超声波传感器和红外传感器设有4组，4组超声波传感器和红外传感器分别设在运输车的前后左右，用于测量运输车之间的距离和障碍判断，4组超声波传感器和红外传感器的输出端以及电磁传感器的路线数据采集信号输出端接主电路MCU输入端，主电路MCU输出端接舵机、直流并励电机和无线射频通讯模块，直流并励电机带动运输车后轮；光码盘测量的速度信息输出端接主电路MCU的输入端。