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公开(公告)号：CN114770522A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210579443.5
申请日：2022-05-25
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明涉及欠驱动双腿支撑液压助力外骨骼的鲁棒控制方法及装置。控制方法包括：初始化实时控制器的采样周期；判断外骨骼左腿脚部和右腿脚部的运动状态；建立外骨骼的物理模型并转化为状态方程；获取背部作用力并在上层控制器中得到参考位移；根据参考位移在中层控制器中得到期望驱动力矩；根据期望驱动力矩在下层控制器中得到电液伺服阀的期望流量；根据期望流量生成电流信号；根据电流信号驱动外骨骼各关节旋转，实现外骨骼的跟踪运动。本发明综合多方面因素建立人机交互的外骨骼跟随运动模型，有效克服了外骨骼的闭链动力学问题，极大程度上消除了各种干扰和不确定性对外骨骼跟随运动的影响，增强了外骨骼控制的鲁棒性能。
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公开(公告)号：CN113287760A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110684266.2
申请日：2021-06-21
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 一种草莓连续化去蒂榨汁设备，包括设备本体，所述设备本体包括草莓预处理系统、草莓压榨系统、草莓浆汁收集系统、草莓蒂去除及机器清洗系统以及草莓叶蒂残渣收集系统；本方案设计了一种草莓酱、草莓汁制作自动去蒂和压榨为一体的自动化加工设备，解决了传统草莓酱、草莓汁制作需先对草莓人工去蒂再压榨，生产成本高的问题，该设备可以工业化生产，快速对草莓压榨并且得到高品质的草莓浆汁。
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公开(公告)号：CN108198091A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711418978.X
申请日：2017-12-25
Applicant: 贵州电网有限责任公司电力调度控制中心 , 国电南瑞科技股份有限公司 , 南京南瑞集团公司 , 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进粒子群算法的风电系统无功优化方法，属于电力信息技术领域。本发明建立双馈感应电机数学模型，确定风电系统无功输入范围，列出所述电网的节点导纳矩阵，并设定各节点的电压初值，建立所述电网的无功优化模型，输入潮流计算中的原始数据，确定所述电网中控制无功优化的若干变量，初始化粒子种群，进行潮流计算，并计算相关适应度函数值，采用有效群体利用策略的粒子群优化算法，更新粒子位置，用当前群体中粒子位置作为粒子的初始位置进行迭代，输出最优节点电压及有功网损。本发明能够有效地减少计算时间，同时增强粒子全局搜索能力，防止陷入局部最优，从而提高系统的电压水平，减少网损。
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公开(公告)号：CN106649932A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610850612.9
申请日：2016-09-26
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种压铸模浇注参数化设计系统及其方法，包括：浇口设计模块、流道设计模块、3D浇道设计模块、排溢系统设计模块、分析修改设计模块；浇口设计模块包括：扇型浇口设计单元、切型浇口设计单元、内浇口设计单元；流道设计模块包括：分支流道设计单元、台阶流道设计单元、分流锥设计单元、料饼设计单元、流道连接设计单元；3D浇道设计模块包括：3D扇型浇口设计单元、3D流道设计单元、3D切型浇口设计单元、3D内浇口设计单元；排溢系统设计模块包括：渣包设计单元、排气设计单元；分析修改设计模块包括：剖面变化分析设计单元、特征变参数修改设计单元。本发明很好的规范了浇注系统设计流程，缩短了浇注系统设计时间，提高了设计效率和质量。
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公开(公告)号：CN116214521B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202310458203.4
申请日：2023-04-25
Applicant: 合肥工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种间接参数自适应的六轴机械臂碰撞检测方法、系统和装置。碰撞检测方法包括如下步骤：S1：获取具有未知负载的六轴机械臂的物理模型。S2：采集六轴机械臂的各个关节的运动数据，根据运动数据计算出负载估计值。S3：将负载估计值、运动数据输入外力观测器模型中，得到外力估计值。S4：判断所有关节的外力估计值是否小于一个预设的外力阈值，若存在任意一个关节的外力估计值超出外力阈值，则视为发生了碰撞。否则视为未发生碰撞。本发明可以有效地估计出负载的大小，降低负载变化对外力估计的影响，使得外力估计值更加准确，提高了碰撞检测方法的准确性和鲁棒性，具有较强的实际应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114770522B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202210579443.5
申请日：2022-05-25
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明涉及欠驱动双腿支撑液压助力外骨骼的鲁棒控制方法及装置。控制方法包括：初始化实时控制器的采样周期；判断外骨骼左腿脚部和右腿脚部的运动状态；建立外骨骼的物理模型并转化为状态方程；获取背部作用力并在上层控制器中得到参考位移；根据参考位移在中层控制器中得到期望驱动力矩；根据期望驱动力矩在下层控制器中得到电液伺服阀的期望流量；根据期望流量生成电流信号；根据电流信号驱动外骨骼各关节旋转，实现外骨骼的跟踪运动。本发明综合多方面因素建立人机交互的外骨骼跟随运动模型，有效克服了外骨骼的闭链动力学问题，极大程度上消除了各种干扰和不确定性对外骨骼跟随运动的影响，增强了外骨骼控制的鲁棒性能。
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公开(公告)号：CN112947298A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110311129.4
申请日：2021-03-24
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种机器人曲面加工轨迹优化生成方法、系统及终端。该方法包括如下步骤：S1：获取当前待加工曲面的曲面类型，确定曲面类型为自由曲面或直纹曲面；S2：生成相应的机器人的加工刀具的扫掠轨迹；S3：计算机器人的刀轴的矢量约束空间；S4：获取概率路线图方法中优化性能最佳的版本作为路径优化器；S5：在加工刀具的扫掠轨迹和刀轴矢量约束空间的约束下，由路径优化器对有效路径进行优化，得到最优的加工轨迹。该系统包括：曲面类型获取模块、扫掠轨迹生成模块、矢量约束空间计算模块以及路径规划器模块。本发明解决了传统方法在曲面加工路径优化过程中，存在工作效率和曲面加工质量无法兼顾的问题。
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公开(公告)号：CN104283752A
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：CN201410553105.X
申请日：2014-10-17
Applicant: 合肥工业大学
IPC: H04L12/403
Abstract: 本发明涉及汽车通信技术领域，特别涉及一种基于轮询调度器的FlexRay动态段消息调度方法。本调度方法利用FlexRay动态段“柔性时分多址”的媒体访问机制，建立具有不同运行参数的多个轮询调度器及相对应的FlexRay网络参数，获取轮询调度器的最优参数，建立最优可行的动态段消息分组集合，为每个消息分组集合分别创建具有最优参数的轮询调度器；轮询调度器处于激活状态，根据内部优先级选择相应的动态段消息发送；轮询调度器处于非激活状态，停止发送内部任何动态段消息。本发明中轮询调度器将动态段消息的随机发送转化为受控的有序发送，从而确保FlexRay动态段长度最小和所有动态段消息均能在其时限内完成传输，确保动态段网络带宽得到最大利用。
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公开(公告)号：CN116298868A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310136792.4
申请日：2023-02-10
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G01R31/34 , G01B7/312 , G06F30/23 , G06F18/2431 , G06F111/08
Abstract: 本发明的公开了一种绕线式无刷双馈电机静态偏心故障的检测方法，属于电机故障检测领域，通过建立不同静态偏心率下样机的有限元模型；获取定子功率绕组电流原始数据集；获取功率绕组电流特征频率信号；采用改进的EMD算法分解得有效本征模态函数，构成特征数据集，并于此构建基于海洋捕食者算法优化的随机森林诊断模型；评估静偏心故障严重程度；实现静态偏心故障及其故障严重程度在线诊断。该发明在绕线式无刷双馈电机的基础上集成了改进的随机森林诊断模型，可以实现该类电机在线监测和实时诊断的功能，具有诊断精度高、可操作性强，同时提高了随机森林分类预测的准确性。
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公开(公告)号：CN116214521A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310458203.4
申请日：2023-04-25
Applicant: 合肥工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种间接参数适应的六轴机械臂碰撞检测方法、系统和装置。碰撞检测方法包括如下步骤：S1：获取具有未知负载的六轴机械臂的物理模型。S2：采集六轴机械臂的各个关节的运动数据，根据运动数据计算出负载估计值。S3：将负载估计值、运动数据输入外力观测器模型中，得到外力估计值。S4：判断所有关节的外力估计值是否小于一个预设的外力阈值，若存在任意一个关节的外力估计值超出外力阈值，则视为发生了碰撞。否则视为未发生碰撞。本发明可以有效地估计出负载的大小，降低负载变化对外力估计的影响，使得外力估计值更加准确，提高了碰撞检测方法的准确性和鲁棒性，具有较强的实际应用价值。
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