公开(公告)号：CN119105272B

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411578017.5

申请日：2024-11-07

Applicant: 吉林大学

Inventor： 吴文福 ,  冉程 ,  靳航嘉 ,  卢延辉 ,  韩峰 ,  闫晓明 ,  张亚秋 ,  刘哲 ,  于子清 ,  钟豪 ,  岳中芬

IPC: G05B11/42

Abstract: 本申请公开了一种粮仓平粮机器人及其自动趋高低控制方法，涉及粮仓平粮作业技术领域，该粮仓平粮机器人在工作时，通过外部遥控信号确定机器人工作模式，在自动工作模式时，通过姿态传感器采集机器人姿态原始数据，并通过主控芯片解算得到机器人姿态信息、根据机器人姿态信息和预设爬坡信息，控制螺旋驱动部件进行自动快速爬坡以及基于机器人爬坡过程中产生的数据生成阿基米德螺旋线，并控制螺旋驱动部件进行平粮操作。本申请提供的上述粮仓平粮机器人，在不提高机器人成本的前提下能够提升机器人的自动化、智能化水平，相较于目前多以遥控作业为主的粮仓机器人，解决了其所存在的平粮作业效率低下，操作复杂的问题。

公开(公告)号：CN119105272A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411578017.5

申请日：2024-11-07

Applicant: 吉林大学

Inventor： 吴文福 ,  冉程 ,  靳航嘉 ,  卢延辉 ,  韩峰 ,  闫晓明 ,  张亚秋 ,  刘哲 ,  于子清 ,  钟豪 ,  岳中芬

IPC: G05B11/42

Abstract: 本申请公开了一种粮仓平粮机器人及其自动趋高低控制方法，涉及粮仓平粮作业技术领域，该粮仓平粮机器人在工作时，通过外部遥控信号确定机器人工作模式，在自动工作模式时，通过姿态传感器采集机器人姿态原始数据，并通过主控芯片解算得到机器人姿态信息、根据机器人姿态信息和预设爬坡信息，控制螺旋驱动部件进行自动快速爬坡以及基于机器人爬坡过程中产生的数据生成阿基米德螺旋线，并控制螺旋驱动部件进行平粮操作。本申请提供的上述粮仓平粮机器人，在不提高机器人成本的前提下能够提升机器人的自动化、智能化水平，相较于目前多以遥控作业为主的粮仓机器人，解决了其所存在的平粮作业效率低下，操作复杂的问题。

公开(公告)号：CN222860630U

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202421868299.8

申请日：2024-08-05

Applicant: 吉林大学

Inventor： 吴文福 ,  冉程 ,  靳航嘉 ,  卢延辉 ,  韩峰 ,  于子清 ,  钟豪 ,  赵思培 ,  闫晓明 ,  岳中芬

IPC: B65G69/04

Abstract: 本实用新型公开了一种粮面精平作业机器人，包括：机架；多套驱动装置，其分别设置在所述机架的左右两侧及后端；两对双螺旋叶片轮，其分别设置于所述机架的左右两侧；两个精平轮，其垂直于所述双螺旋叶片轮设置；其中，同侧所述双螺旋叶片轮螺旋方向相同，两侧所述双螺旋叶片轮螺旋方向关于所述机架镜像对称；所述两对双螺旋叶片轮及所述两个精平轮均通过传动轴与所述多套驱动装置一一对应连接；多个旋平刀，其刀头为直角型；所述多个旋平刀均匀分布在所述精平轮的旋平轴的两条螺旋线上，所述两条螺旋线旋向一致。本实用新型提供的粮面精平作业机器人，结构简单，使粮面平整后达到仓储要求平整度。

公开(公告)号：CN222867026U

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202421855224.6

申请日：2024-08-02

Applicant: 吉林大学

Inventor： 韩峰 ,  马方泰 ,  冉程 ,  靳航嘉 ,  卢延辉 ,  吴文福 ,  于子清 ,  钟豪 ,  岳中芬 ,  闫晓明 ,  赵思培

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本实用新型公开了一种粮仓机器人避障系统，包括：多个微动开关，其分别固定安装在粮仓机器人的四周；所述微动开关具有柔性杆，并且朝向所述粮仓机器人的外侧倾斜设置；其中，所述多个微动开关的一端连接电源，另一端一一对应的连接下拉电阻，并通过所述下拉电阻接地；控制器，其通过多个IO引脚一一对应的连接在所述微动开关与所述下拉电阻之间，用于测量微动开关与下拉电阻之间的电压值；运动执行机构驱动控制模块，其与所述控制器连接，用于驱动粮仓机器人的运动执行机构。本实用新型提供的粮仓机器人避障系统，结构简单，能够适用于粮仓作业环境，准确感知周围环境并进行避障，并且成本较低。