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公开(公告)号：CN115252243B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211179053.5
申请日：2022-09-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及液压控制技术领域，特别涉及一种具有膝踝联动功能的主被动驱动假肢液压回路及驱动方法，具有膝踝联动功能的主被动驱动假肢液压回路，包括主动驱动电机、液压泵、膝关节三位四通阀、膝关节阀电机、膝关节液压缸、低压蓄能器、踝关节阀电机、踝关节三位四通阀、踝关节液压缸和复位弹簧，具有膝踝联动功能的主被动驱动假肢液压回路的驱动方法通过切换膝关节三位四通阀和踝关节三位四通阀的位置，在站立末期将膝关节液压缸的液压油直接传输到踝关节液压缸，实现膝踝关节的能量传输和直接联动，通过连续比例控制踝关节三位四通阀位置和开口大小，调节膝踝联动刚度，假肢穿戴舒适性高，续航时间长。
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公开(公告)号：CN109368257B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN201811508155.0
申请日：2018-12-11
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种用于垃圾箱智能搬运和卸载的机器人及其控制方法，所述机器人由夹持机构、升降机构和底盘组成，底盘为机器人的支撑及行走部件，升降机构安装在底盘上，夹持机构安装在升降机构的前端；机器人通过底盘按照规划路径运动至指定工作地点并通过夹持机构调整角度将垃圾箱夹紧，然后通过升降机构将垃圾箱夹持并通过触发锁止机构悬停在半空，在升降机构和夹持机构的共同作用下翻转垃圾箱，实现对垃圾箱的倾倒及复位，并按照规划路径返回至原位置，接着锁止机构解除锁止，在升降机构的带动下降落，最后通过松开夹持机构将垃圾箱放回原位。本发明有效改善现公共场所内由于处理垃圾的人力资源不足导致的垃圾箱清理更换不及时的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115252243A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211179053.5
申请日：2022-09-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及液压控制技术领域，特别涉及一种具有膝踝联动功能的主被动驱动假肢液压回路及驱动方法，具有膝踝联动功能的主被动驱动假肢液压回路，包括主动驱动电机、液压泵、膝关节三位四通阀、膝关节阀电机、膝关节液压缸、低压蓄能器、踝关节阀电机、踝关节三位四通阀、踝关节液压缸和复位弹簧，具有膝踝联动功能的主被动驱动假肢液压回路的驱动方法通过切换膝关节三位四通阀和踝关节三位四通阀的位置，在站立末期将膝关节液压缸的液压油直接传输到踝关节液压缸，实现膝踝关节的能量传输和直接联动，通过连续比例控制踝关节三位四通阀位置和开口大小，调节膝踝联动刚度，假肢穿戴舒适性高，续航时间长。
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公开(公告)号：CN113827382A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111206011.1
申请日：2021-10-15
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种液压驱动的主被动混合踝关节假肢，包括动力组件、蓄能组件、执行组件、承力组件、阻尼调节器。本发明在主动阶段采用盘式电机带动微型柱塞泵为液压缸提供高压油，进行主动驱动，实现踝关节的主动跖屈；在被动阶段采用控制阻尼调节器进行油路开度调节，实现精确地阻尼调节。本发明将动力组件、执行组件、蓄能组件和阻尼调节器紧密排布，提高空间利用率，减小体积与质量。蓄能组件能够在踝关节假肢被动阶段储存能量，在主动跖屈的阶段释放能量，并在摆动阶段调整踝关节角度，准备下一次步态周期。本发明通过主被动混合方式，满足人体在不同状态下运动情况。
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公开(公告)号：CN115590661A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211179320.9
申请日：2022-09-27
Applicant: 吉林大学(CN)
Abstract: 本发明涉及假肢及康复辅具领域，特别涉及一种基于闭式液压驱动回路的膝踝联动假肢，括主动驱动电机、第一电机架、液压泵、膝关节三位四通阀组件、膝关节阀电机、第二电机架、膝关节液压缸组件、低压蓄能器、踝关节阀电机、第三电机架、踝关节三位四通阀组件、踝关节液压缸组件、复位弹簧、膝关节集成块、膝关节支撑结构组件、踝关节集成块、踝关节支撑结构组件、压力传感器、膝踝连接块、液压软管，本发明利用膝关节集成块和踝关节集成块分别实现对膝关节驱动系统和踝关节驱动系统的集成，通过一根外置液压软管连接膝踝关节驱动系统并进行能量传输，本发明提供的假肢集成度高、重量轻、适应性广、穿戴舒适。
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公开(公告)号：CN109368257A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811508155.0
申请日：2018-12-11
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种用于垃圾箱智能搬运和卸载的机器人及其控制方法，所述机器人由夹持机构、升降机构和底盘组成，底盘为机器人的支撑及行走部件，升降机构安装在底盘上，夹持机构安装在升降机构的前端；机器人通过底盘按照规划路径运动至指定工作地点并通过夹持机构调整角度将垃圾箱夹紧，然后通过升降机构将垃圾箱夹持并通过触发锁止机构悬停在半空，在升降机构和夹持机构的共同作用下翻转垃圾箱，实现对垃圾箱的倾倒及复位，并按照规划路径返回至原位置，接着锁止机构解除锁止，在升降机构的带动下降落，最后通过松开夹持机构将垃圾箱放回原位。本发明有效改善现公共场所内由于处理垃圾的人力资源不足导致的垃圾箱清理更换不及时的问题。
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公开(公告)号：CN209242119U
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201822069401.9
申请日：2018-12-11
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本实用新型提供了一种用于垃圾箱智能搬运和卸载的机器人，所述机器人由夹持机构、升降机构和底盘组成，底盘为机器人的支撑及行走部件，升降机构安装在底盘上，夹持机构安装在升降机构的前端；机器人通过底盘按照规划路径运动至指定工作地点并通过夹持机构调整角度将垃圾箱夹紧，然后通过升降机构将垃圾箱夹持并通过触发锁止机构悬停在半空，在升降机构和夹持机构的共同作用下翻转垃圾箱，实现对垃圾箱的倾倒及复位，并按照规划路径返回至原位置，接着锁止机构解除锁止，在升降机构的带动下降落，最后通过松开夹持机构将垃圾箱放回原位。本实用新型有效改善现公共场所内由于处理垃圾的人力资源不足导致的垃圾箱清理更换不及时的问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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