公开(公告)号：CN204110201U

公开(公告)日：2015-01-21

申请号：CN201420600199.7

申请日：2014-10-15

Applicant: 吉林大学

Inventor： 林垟钵 ,  张泽 ,  王翔 ,  王继新 ,  张百慧 ,  张印 ,  裴永臣 ,  尤爽 ,  柳少康 ,  王天晴

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种用于六足机器人的多自由度行走系统，包括第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、电子舱、胫节和足部，通过转换四个自由度的配合方式可提高机器人斜坡、窄道、沟、坎等复杂地形的适应能力，使运动灵活且时降低能耗；关节内部加装谐波减速器，减速比大且准，降低了机器人控制系统的设计难度；噪音小，传动平稳，采用钛合金材料，降低自重，节约能量，提高载重能力，体积小、重量轻，便于实现机构的轻量化；腿部电子舱可搭载信息收集系统或腿部局部控制系统，降低了机器人整体控制系统的复杂性；零件通适性较高，便于零件维修、替换，降低维护难度。