公开(公告)号：CN115600505A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211388880.5

申请日：2022-11-08

Applicant: 吉林大学(CN)

Inventor： 周淼磊 ,  谷永强 ,  王一帆 ,  聂琳琳 ,  张鑫宇 ,  赵晨 ,  胡柄宇

IPC: G06F30/27 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 一种磁控形状记忆合金执行器的ARPI模型迟滞建模方法，属于控制技术领域。本发明所采用的方法是：提出非对称play算子并引入非线性多项式，建立非对称的PI模型；根据非对称的PI模型，引入率相关项，建立ARPI模型；根据磁控形状记忆合金执行器测得所需的输入输出数据；用RBF神经网络辨识ARPI模型的参数向量，进而得到参数自适应的磁控形状记忆合金执行器的ARPI模型。本发明提升了模型对非对称和率相关特性的迟滞非线性的建模效果。与传统PI模型相比，提升了建模的精度，为磁控形状记忆合金执行器在后续的控制器的设计和高精密定位控制中的应用奠定了理论基础。

公开(公告)号：CN115616916B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202211388896.6

申请日：2022-11-08

Applicant: 吉林大学

Inventor： 周淼磊 ,  胡柄宇 ,  赵晨 ,  张宇鹤 ,  杨晓宁 ,  王一帆 ,  耿翔宇

IPC: G05B13/04 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明提供了一种基于子空间辨识的行走式压电直线电机的建模方法，该方法改进了传统子空间辨识算法在闭环条件下的有偏性以及无法在线更新的缺点。本发明考虑实际测量过程中存在的噪声以及工作环境中的噪声，将行走式压电直线电机抽象为变量含误差模型。该系统模型根据输入数据和输出数据构造的Hankel矩阵并对输出方程进行递推获得系统广义输入输出方程，通过引入与输出输入数据有关的辅助变量消除噪声干扰，进一步得到系统状态空间矩阵估计。由于辅助变量的特殊形式，利用递推RQ算法实现在线辨识，并通过引入与系统矩阵特征值相关的遗忘因子提高辨识精度。解决了行走式压电直线电机由于复杂的机械结构以及存在噪声的实际工况引发的建模困难问题。

公开(公告)号：CN115616916A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202211388896.6

申请日：2022-11-08

Applicant: 吉林大学

Inventor： 周淼磊 ,  胡柄宇 ,  赵晨 ,  张宇鹤 ,  杨晓宁 ,  王一帆 ,  耿翔宇

IPC: G05B13/04 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明提供了一种基于子空间辨识的行走式压电直线电机的建模方法，该方法改进了传统子空间辨识算法在闭环条件下的有偏性以及无法在线更新的缺点。本发明考虑实际测量过程中存在的噪声以及工作环境中的噪声，将行走式压电直线电机抽象为变量含误差模型。该系统模型根据输入数据和输出数据构造的Hankel矩阵并对输出方程进行递推获得系统广义输入输出方程，通过引入与输出输入数据有关的辅助变量消除噪声干扰，进一步得到系统状态空间矩阵估计。由于辅助变量的特殊形式，利用递推RQ算法实现在线辨识，并通过引入与系统矩阵特征值相关的遗忘因子提高辨识精度。解决了行走式压电直线电机由于复杂的机械结构以及存在噪声的实际工况引发的建模困难问题。

公开(公告)号：CN115903493A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211430308.0

申请日：2022-11-15

Applicant: 吉林大学

Inventor： 周淼磊 ,  赵晨 ,  王一帆 ,  于业伟 ,  胡柄宇 ,  谷永强 ,  李天南 ,  苏良才

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种压电微动平台基于play算子的数据驱动自适应控制方法，属于控制工程技术领域。本发明方法考虑压电微动平台本身明显的迟滞非线性，并引入外生变量函数即多个play算子加权叠加表达式，描述该迟滞非线性特性，仅依靠系统的输入输出数据设计了一种基于play算子的数据驱动自适应控制方法。可以更准确地描述压电微动平台的迟滞非线性，能够避免平台本身复杂迟滞非线性和模型精度对于控制器有效性的影响；本发明在数据驱动控制方法的框架下考虑了压电微动平台典型的迟滞非线性特性，降低了伪偏导数矩阵估计的复杂度，减轻了改进投影算法的参数估计负担，进一步提高了控制器的控制精度，使压电微动平台具有良好的轨迹跟踪效果。