公开(公告)号：CN109901627B

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN201910277001.3

申请日：2019-04-08

Applicant: 吉林大学

Inventor： 吴量 ,  姜景文 ,  蒋泽明 ,  赖宣淇 ,  吕睿 ,  赵培旭 ,  倪利伟 ,  马芳武

IPC: G05D1/12

Abstract: 本申请公开了一种无人机的着陆位姿调整方法，所述着陆位姿调整方法包括获取地面区域的深度图像并对深度图像进行点云合成处理得到地面区域的空间三维数据；根据空间三维数据确定机械腿在地面区域的垂直投影点的高度信息；根据高度信息从所有垂直投影点中确定基准点，并将基准点对应的机械腿设置为基准机械腿；基于静态稳定性判据确定非基准机械腿的着陆点的位置信息和高度信息；根据位置信息和高度信息调整无人机的着陆位姿，以使无人机着陆时处于平稳状态。本申请能够控制无人机根据着陆地面状况调整着陆位姿，实现无人机的平稳着陆。本申请还公开了一种无人机的着陆位姿调整系统、一种计算机可读存储介质及一种无人机，具有以上有益效果。

公开(公告)号：CN109901627A

公开(公告)日：2019-06-18

申请号：CN201910277001.3

申请日：2019-04-08

Applicant: 吉林大学

Inventor： 吴量 ,  姜景文 ,  蒋泽明 ,  赖宣淇 ,  吕睿 ,  赵培旭 ,  倪利伟 ,  马芳武

IPC: G05D1/12

Abstract: 本申请公开了一种无人机的着陆位姿调整方法，所述着陆位姿调整方法包括获取地面区域的深度图像并对深度图像进行点云合成处理得到地面区域的空间三维数据；根据空间三维数据确定机械腿在地面区域的垂直投影点的高度信息；根据高度信息从所有垂直投影点中确定基准点，并将基准点对应的机械腿设置为基准机械腿；基于静态稳定性判据确定非基准机械腿的着陆点的位置信息和高度信息；根据位置信息和高度信息调整无人机的着陆位姿，以使无人机着陆时处于平稳状态。本申请能够控制无人机根据着陆地面状况调整着陆位姿，实现无人机的平稳着陆。本申请还公开了一种无人机的着陆位姿调整系统、一种计算机可读存储介质及一种无人机，具有以上有益效果。