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公开(公告)号：CN113252681A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110383692.2
申请日：2021-04-09
Applicant: 同济大学
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明涉及一种大型结构全场域自主感知及病害检测装置，包括支撑框架、行走组件、排架滑轨、排架、成像模块、控制模块，其中支撑框架为圆环型壳体和基板，基板设于所述圆环型壳体上；行走组件，包括多个行走单元，行走单元分布式摄于所述基板上，以此实现支撑框架的位移及旋转；排架滑轨设于圆环型壳体中；排架设于所述排架滑轨上，能够沿排架滑轨进行位移；成像模块包括多个成像单元，成像单元分布式设于所述排架上；与现有技术相比，本发明克服了传统人工检测的各种弊端，通过成像模块对经过区域进行影像捕捉，能够借助图像拼接算法，可获取全场域的结构表观图像，为结构检测评估提供基础数据。
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公开(公告)号：CN113138194A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110391738.5
申请日：2021-04-13
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种自旋转式结构表观三维扫描装置，包括支撑框架、行走组件、功能盒体、空心圆盘、可调节连杆、多个成像单元，空心圆盘内沿设有一圈传动齿，传动齿与电机齿轮啮合，空心圆盘的外沿设有多个滑动卡接件，滑动卡接件滑动卡设于功能盒体的外沿，并能在电机齿轮的传动式驱动下相对功能盒体进行旋转；多个成像单元分别以不同的角度和姿态分布于可调节连杆上，通过空心圆盘的转动使得多个成像单元采集特定点位的多个视角图像，用于建立扫描范围内的整体3D点云模型。与现有技术相比，本发明通过环形啮合传动结构，以此实现精确的转动调节程序，使得多个成像单元采集特定点位的多个视角图像，最终建立扫描范围内的整体3D点云模型。
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公开(公告)号：CN113138194B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202110391738.5
申请日：2021-04-13
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种自旋转式结构表观三维扫描装置，包括支撑框架、行走组件、功能盒体、空心圆盘、可调节连杆、多个成像单元，空心圆盘内沿设有一圈传动齿，传动齿与电机齿轮啮合，空心圆盘的外沿设有多个滑动卡接件，滑动卡接件滑动卡设于功能盒体的外沿，并能在电机齿轮的传动式驱动下相对功能盒体进行旋转；多个成像单元分别以不同的角度和姿态分布于可调节连杆上，通过空心圆盘的转动使得多个成像单元采集特定点位的多个视角图像，用于建立扫描范围内的整体3D点云模型。与现有技术相比，本发明通过环形啮合传动结构，以此实现精确的转动调节程序，使得多个成像单元采集特定点位的多个视角图像，最终建立扫描范围内的整体3D点云模型。
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公开(公告)号：CN116735599A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310620814.4
申请日：2023-05-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种建筑底板裂缝的自主扫描检测方法，包括以下步骤：选取行走组件，并在行走组件上构建包含动力层、控制层、感知层的多层框架式主体结构，得到自主扫描检测装置；通过自主扫描检测装置驶入建筑底板区域中，利用自主扫描检测装置的感知层协同UWB无线定位基站进行行走路径规划；通过自主扫描检测装置遍历规划的行走路径，获取带有位置标记的建筑底板区域的俯视图像；对获取的建筑底板区域的俯视图像进行特征提取，将含有裂缝特征的俯视图像进行标记并发送至用户端。与现有技术相比，本发明仅需远程监控就可实现建筑底板裂缝的自主扫描检测，显著提升了检测效率，并能够输出带有位置标记的病害图像，便于后续的针对性集中病害修复。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116399884A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310620399.2
申请日：2023-05-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种箱梁内部病害的自主扫描检测方法，包括：选取履带式的行走组件，并在行走组件上构建包含动力层、控制层、感知层的多层框架式主体结构，得到自主扫描检测装置，设置UWB无线定位基站；利用自主扫描检测装置的感知层协同UWB无线定位基站进行行走路径规划；通过自主扫描检测装置遍历规划的行走路径，通过感知层获取箱梁内部的壁面图像；对获取的箱梁内部区域的壁面图像进行特征提取，将含有病害特征的壁面图像进行标记并发送至用户端。与现有技术相比，本发明仅需远程监控就可实现箱梁内部病害的自主扫描检测，显著提升了检测效率，并能够输出带有位置标记的病害图像，便于后续的针对性集中病害修复。
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公开(公告)号：CN215574698U
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202120740340.3
申请日：2021-04-13
Applicant: 同济大学
Abstract: 本实用新型涉及一种自旋转式结构表观三维扫描装置，包括支撑框架、行走组件、功能盒体、空心圆盘、可调节连杆、多个成像单元，空心圆盘内沿设有一圈传动齿，传动齿与电机齿轮啮合，空心圆盘的外沿设有多个滑动卡接件，滑动卡接件滑动卡设于功能盒体的外沿，并能在电机齿轮的传动式驱动下相对功能盒体进行旋转；多个成像单元分别以不同的角度和姿态分布于可调节连杆上，通过空心圆盘的转动使得多个成像单元采集特定点位的多个视角图像，用于建立扫描范围内的整体3D点云模型。与现有技术相比，本实用新型通过环形啮合传动结构，实现精确的转动调节程序，使得多个成像单元采集特定点位的多个视角图像，最终建立扫描范围内的整体3D点云模型。
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公开(公告)号：CN215415096U
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202120722797.1
申请日：2021-04-09
Applicant: 同济大学
IPC: G01N21/88
Abstract: 本实用新型涉及一种大型结构全场域自主感知及病害检测装置，包括支撑框架、行走组件、排架滑轨、排架、成像模块、控制模块，其中支撑框架为圆环型壳体和基板，基板设于所述圆环型壳体上；行走组件，包括多个行走单元，行走单元分布式摄于所述基板上，以此实现支撑框架的位移及旋转；排架滑轨设于圆环型壳体中；排架设于所述排架滑轨上，能够沿排架滑轨进行位移；成像模块包括多个成像单元，成像单元分布式设于所述排架上；与现有技术相比，本实用新型克服了传统人工检测的各种弊端，通过成像模块对经过区域进行影像捕捉，能够借助图像拼接算法，可获取全场域的结构表观图像，为结构检测评估提供基础数据。
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公开(公告)号：CN220961294U
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202321334894.9
申请日：2023-05-30
Applicant: 同济大学
IPC: G01N21/954 , G01N21/88 , G01N21/01
Abstract: 本实用新型涉及一种箱梁内部病害的自主扫描检测装置，包括行走组件、架体、动力层组件、控制层组件、感知层组件，其中具体地:架体设于行走组件上；控制层组件与行走组件电连接；感知层组件包括用于路径规划的传感器模组和用于箱梁内壁面拍摄的图像获取模组，传感器模组与所述控制层组件电连接，图像获取模组包括可调节高度支架和设于所述可调节高度支架上的工业摄像机，工业摄像机的镜头朝向箱梁内壁面。与现有技术相比，本实用新型仅需远程监控就可实现箱梁内部病害的自主扫描检测，用户端可以实现多个装置的同时操控，显著提升了检测效率，避免了检测人员的进入困难，并能够输出带有位置标记的病害图像，便于后续的针对性集中病害修复。
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公开(公告)号：CN219996922U
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202321335738.4
申请日：2023-05-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本实用新型涉及一种建筑底板裂缝的自主扫描检测装置，包括行走组件、架体、动力层组件、控制层组件、感知层组件，其中具体地:架体设于行走组件上；控制层组件与行走组件电连接；感知层组件包括用于路径规划的传感器模组和用于底板拍摄的图像获取模组，传感器模组与所述控制层组件电连接，图像获取模组包括可调节高度支架和设于所述可调节高度支架上的工业摄像机，工业摄像机的镜头朝向建筑底板。与现有技术相比，本实用新型仅需远程监控就可实现建筑底板裂缝的自主扫描检测，用户端可以实现多个装置的同时操控，显著提升了检测效率，避免了安全风险，并能够输出带有位置标记的病害图像，便于后续的针对性集中病害修复。
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