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公开(公告)号：CN107121594B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN201710515773.7
申请日：2017-06-29
Applicant: 同济大学
IPC: G01R23/165
Abstract: 本发明涉及一种便携式非正弦周期信号的分解与合成实验装置，包括便携式多功能数据采集设备、非正弦周期信号分解与合成电路模块和直流电源模块，直流电源模块分别连接便携式多功能数据采集设备和非正弦周期信号分解与合成电路模块，其中，便携式多功能数据采集设备包括：采集设备本体，与计算机连接；信号发生器，与采集设备本体连接，在计算机的控制下产生非正弦周期信号传送至非正弦周期信号分解与合成电路模块中；数字示波器，与采集设备本体连接，在计算机的控制下采集非正弦周期信号分解与合成电路模块的实际信号波形；且信号发生器和数字示波器集成于采集设备本体中。与现有技术相比，本发明具有便携式、智能化、结构简单等优点。
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公开(公告)号：CN115345191A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210235562.9
申请日：2022-03-11
Applicant: 同济大学
IPC: G06K9/00 , G06N3/04 , G06N3/08 , G01R31/316
Abstract: 本发明涉及一种时域信号特征卷积神经网络的双端口模拟电路单故障判断算法，该方法基于时域信号特征和卷积神经网络(CNN)判断双端口网络模拟电路故障，包括以下步骤：S1、采集不同工作状态下对象电路的激励输入和输出响应的时域信号，经过简单截断处理后成为1*N或2*N的时域信号序列；S2、设计卷积神经网络，将上述时域信号序列直接输入到卷积神经网络中进行训练与调试，最终建立一个从原始输入时域信号到双端口模拟电路单故障识别期望输出之间的数学映射模型；S3、实时采集实际时域信号并输入到训练好的卷积神经网络中，端到端实现故障识别功能。本发明省去信号预处理环节，直接处理含噪时域信号，能够准确快速地识别和定位模拟电路中的结构性故障和参数变化型故障，获得满足工程需求的解算结果。
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公开(公告)号：CN109658769A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910053712.2
申请日：2019-01-21
Applicant: 同济大学
IPC: G09B9/00
Abstract: 本发明涉及一种低阶LTI连续系统特性综合性实验装置，包括依次连接的实验控制模块、便携式多功能实验设备和LTI连续系统仿真模块，其中，所述便携式多功能实验设备包括：激励信号发生器、响应信号采集器和可编程直流电源；所述LTI连续系统仿真模块包括：PCB端子连接器；低阶LTI连续系统特性实验电路，模拟低阶LTI连续系统，基于所述实验激励信号，实现低阶LTI连续系统的特性验证实验；时域信号采集通道选择电路，实现不同观测信号的选择。与现有技术相比，本发明具有便携式、多功能、接口简单、性价比高等优点，适合用于低阶LTI连续系统特性的课堂示例和课后实验教学，便于学生开展设计性和创新性实验。
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公开(公告)号：CN107505497A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710606144.5
申请日：2017-07-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种无源磁电转速传感器信号峰峰值时域测量方法，该方法首先检测无源磁电转速传感器输出的周期信号中的半周期波形是否完整，然后利用一完整的半周期波形数据实现整周期信号峰峰值的测量，所述周期信号为时域离散采样信号。与现有技术相比，本发明可以获取周期信号更为真实有效的峰峰值数值，具有计算速度快、判定准确等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1447233A
公开(公告)日：2003-10-08
申请号：CN03115102.7
申请日：2003-01-23
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种多媒体数据保护方法，基于多媒体数据的分块奇异值分解的数字水印技术，属于通信及图像处理领域。本发明利用分块奇异值分解方法，多媒体数据(静止图像、视频、音频等)经过分块奇异值分解后，数字水印信息(可视图像、数据序列、文本等)加入到分块奇异值的最大值分量中，然后通过分块逆变换得到添加水印后的多媒体数据。与原始图象相比，人眼主观观察基本分辨不出图像的改变。基于本发明方法的数字水印技术在有损压缩和其它图像处理操作方面有较高的可靠性，为多媒体数字作品的版权保护提供了一个可能的解决方案。本发明可以为Internet多媒体数据安全提供认证和版权保护。
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公开(公告)号：CN117007047A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310797488.4
申请日：2023-06-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及群体机器人多目标搜索领域，提出了一种基于虚拟目标和虚拟种群的粒子群算法多源定位方法，使用具有一定通信与感知能力的群体机器人实现多源目标搜索定位。本方法将搜索区域均等地划分为多个单元，每个单元的中心都有一个虚拟目标。仅有一组机器人遍历所有虚拟目标，并使用虚拟目标执行粒子群优化算法搜索其对应的区域，最终覆盖整个搜索空间。该领域中常用的分组方法存在难以确定分组数量的问题，且其性能会随着源目标的数量增加而下降。本发明中提出的方法，仅需要一个分组就能完成多源目标定位，因此极大的减少了所需机器人的数量，因此减少了物理开支，且该方法可以适应大面积无源场景。
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公开(公告)号：CN113758488B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111134020.4
申请日：2021-09-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于UWB与VIO的室内定位方法及设备，所述定位方法包括以下步骤：采用DS‑TWR算法和卡尔曼滤波算法获得UWB定位结果；采用S‑MSCKF算法获得VIO定位结果；对所述UWB定位结果与VIO定位结果进行时间同步处理；使用ES‑EKF算法，将时间同步后UWB定位结果与VIO定位结果进行数据融合，得到机器人的最优位置估计。与现有技术相比，本发明具有可在复杂的室内环境中灵活、准确地进行定位等优点。
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公开(公告)号：CN116645388A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310540128.6
申请日：2023-05-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种室内移动机器人的墙面检测方法及存储介质，所述方法运行于移动机器人中，包括以下步骤：S1、获取点云数据；S2、对所述点云数据进行降维处理，获得投影图像；S3、通过直线检测算法从所述投影图像中提取直线段；S4、采用直线滤波算法处理所述直线段，提取得到机器人所处室内环境中的建筑物墙线。与现有技术相比，本发明具有计算速度快、实时性好、判定准确等优点。
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公开(公告)号：CN116499481A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310363927.0
申请日：2023-04-06
Applicant: 同济大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种全局路径约束的两轮差速机器人导航方法及设备，包括以下步骤：101、获取全局路径；S102、根据全局路径确定机器人的全局路径方向和目标方向；S103、导航开始前，通过自转控制实现机器人原地自转到所述全局路径方向；S104、导航过程中，实时跟踪所述全局路径，若机器人在跟踪过程中遇到障碍或与障碍物距离过近，则进行避障与恢复操作；S105、所述全局路径跟随结束，通过自转控制实现机器人原地自转到所述目标方向。与现有技术相比，本发明解决了室内环境中两轮差速机器人存在障碍物下的狭窄路径规划和存在极端路径情况下的运动导航问题。
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