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公开(公告)号：CN117007047A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310797488.4
申请日：2023-06-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及群体机器人多目标搜索领域，提出了一种基于虚拟目标和虚拟种群的粒子群算法多源定位方法，使用具有一定通信与感知能力的群体机器人实现多源目标搜索定位。本方法将搜索区域均等地划分为多个单元，每个单元的中心都有一个虚拟目标。仅有一组机器人遍历所有虚拟目标，并使用虚拟目标执行粒子群优化算法搜索其对应的区域，最终覆盖整个搜索空间。该领域中常用的分组方法存在难以确定分组数量的问题，且其性能会随着源目标的数量增加而下降。本发明中提出的方法，仅需要一个分组就能完成多源目标定位，因此极大的减少了所需机器人的数量，因此减少了物理开支，且该方法可以适应大面积无源场景。
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