公开(公告)号：CN118965963A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202410956199.9

申请日：2024-07-17

Applicant: 同济大学

Inventor： 段春艳 ,  成一恒 ,  夏张帆

IPC: G06F30/27 ,  G06N7/02 ,  G06F111/20 ,  G06F119/02

Abstract: 本发明提供了一种基于风险机理分析的改进FMEA方法及装置，具有这样的特征，包括以下步骤：步骤S1根据所有评分分数得到区间直觉模糊数矩阵；步骤S2根据风险函数和区间直觉模糊数得到一维风险评估矩阵；步骤S3对一维风险评估矩阵进行处理得到专家权重向量；步骤S4根据所有一维风险评估矩阵和专家权重向量，得到团队风险评估矩阵；步骤S5根据风险因子直接影响矩阵，得到各个风险因子的中心度；步骤S6根据所有中心度得到系数权重和指数权重；步骤S7根据系数权重、指数权重和团队风险评估矩阵，得到综合风险评估值；步骤S8根据综合风险评估值得到风险排名结果。总之，本方法能够得到各个失效模式准确的风险排名结果。

公开(公告)号：CN119217384B

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411744754.8

申请日：2024-12-02

Applicant: 同济大学

Inventor： 汤奇荣 ,  陈信 ,  余敏 ,  汪远翔 ,  刘浩煜 ,  张文凯 ,  成一恒

IPC: B25J9/16 ,  G05B13/04 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明属于无人潜航器技术领域，具体涉及一种基于速度可操作性度量的载臂无人潜航器轨迹优化方法。基于刚体运动学原理建立载臂无人潜航器的运动学模型；基于技能学习方法在关节空间规划载臂无人潜航器的抓捕轨迹；基于零空间成本函数在黎曼空间下约束速度可操作性椭球，优化载臂无人潜航器抓捕轨迹，实现在复杂水下环境中载臂无人潜航器的灵巧、精细控制作业，增强载臂无人潜航器对外界干扰的鲁棒性，提高载臂无人潜航器的作业效率。本发明解决水下机械臂作业时抓捕动态目标的精确性问题和抓捕运动水下机械臂的灵巧性问题。

公开(公告)号：CN118710054A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410842407.2

申请日：2024-06-26

Applicant: 同济大学

Inventor： 段春艳 ,  夏张帆 ,  成一恒

IPC: G06Q10/0635 ,  G06Q50/04 ,  G06F18/20 ,  G06F17/16 ,  G06N5/01

Abstract: 本发明公开了一种基于网络分析、最大交叉熵与DEMATEL的风险因子分析方法，步骤：确定风险因子及其子风险因子；采用网络分析法和最大交叉熵方法确定风险因子总体影响权重；采用决策实验和评价试验研究风险因子间的依赖关系。该法针对层次分析法未考虑各层次因子之间相互影响的缺点，采用网络分析法分析风险因子之间的直接和间接影响关系、采用最大交叉熵方法建立线性规划模型进行风险因子权重优化，并将二者进行结合确定风险因子的总体影响权重。基于DEMATEL构建风险因子综合影响关系模型，更准确地描述风险因子间复杂的相互作用和相互依赖关系。用该法对于MES系统进行可靠性与风险评价，验证了该法的有效性与适用性。

公开(公告)号：CN119217384A

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202411744754.8

申请日：2024-12-02

Applicant: 同济大学

Inventor： 汤奇荣 ,  陈信 ,  余敏 ,  汪远翔 ,  刘浩煜 ,  张文凯 ,  成一恒

IPC: B25J9/16 ,  G05B13/04 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明属于无人潜航器技术领域，具体涉及一种基于速度可操作性度量的载臂无人潜航器轨迹优化方法。基于刚体运动学原理建立载臂无人潜航器的运动学模型；基于技能学习方法在关节空间规划载臂无人潜航器的抓捕轨迹；基于零空间成本函数在黎曼空间下约束速度可操作性椭球，优化载臂无人潜航器抓捕轨迹，实现在复杂水下环境中载臂无人潜航器的灵巧、精细控制作业，增强载臂无人潜航器对外界干扰的鲁棒性，提高载臂无人潜航器的作业效率。本发明解决水下机械臂作业时抓捕动态目标的精确性问题和抓捕运动水下机械臂的灵巧性问题。