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公开(公告)号：CN113029143A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110206793.2
申请日：2021-02-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种适用于pepper机器人的室内导航方法，将机器人当前时刻的激光雷达信息和轮式里程计信息进行时间对齐；封装数据成帧，按照固定格式利用socket通信将数据发送至上位机；上位机将接收到的信息封装成ROS系统下的工作节点，并转化为标准消息格式；上位机的AMCL节点接收标准消息格式的激光雷达信息，结合室内环境的已知地图进行重定位，获取当前机器人在室内环境位置；基于位置信息和导航目标点，结合室内地图判断机器人所处室内房间和导航目标点所在的室内房间，规划运动路径；move_base节点根据运动规划路径和当前AMCL节点输出的定位信息获取机器人运动控制策略，将控制信号发送至机器人。本发明降低了机器人通过房门时的碰撞概率，加快了移动速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113029143B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202110206793.2
申请日：2021-02-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种适用于pepper机器人的室内导航方法，将机器人当前时刻的激光雷达信息和轮式里程计信息进行时间对齐；封装数据成帧，按照固定格式利用socket通信将数据发送至上位机；上位机将接收到的信息封装成ROS系统下的工作节点，并转化为标准消息格式；上位机的AMCL节点接收标准消息格式的激光雷达信息，结合室内环境的已知地图进行重定位，获取当前机器人在室内环境位置；基于位置信息和导航目标点，结合室内地图判断机器人所处室内房间和导航目标点所在的室内房间，规划运动路径；move_base节点根据运动规划路径和当前AMCL节点输出的定位信息获取机器人运动控制策略，将控制信号发送至机器人。本发明降低了机器人通过房门时的碰撞概率，加快了移动速度。
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公开(公告)号：CN112179373A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010847074.4
申请日：2020-08-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种视觉里程计的测量方法及视觉里程计，方法包括步骤：将RGB‑D相机数据和IMU数据的时间进行同步，对RGB‑D相机和IMU的采集数据进行预处理，获取系统的状态向量；利用深度信息对RGB‑D相机位姿进行绝对尺度的位姿初始化；对深度信息进行融合及深度验证，随后对系统的状态向量进行局部非线性优化；对局部非线性优化的结果进行回环检测并执行全局的位姿图优化，将全局的位姿图优化结果作为系统位姿估计的最终结果。与现有技术相比，本发明具有提高视觉‑惯性里程计的精度和鲁棒性等优点。
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公开(公告)号：CN115257785A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210865589.6
申请日：2022-07-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶数据集制作方法及系统，方法包括：根据自动驾驶车辆的型号和运行的真实环境，通过数字孪生技术建立自动驾驶车辆对应的物理模型及真实环境对应的环境地图并导入自动驾驶模拟器；基于测试需求在自动驾驶模拟器中进行配置，包括配置车载传感器的参数，设置环境参数，导入行人和其他车辆的物理模型，并设置其行为模式；按照测试需求获取运行模式，在自动驾驶模拟器中使自动驾驶车辆对应的物理模型按照运行模式运行，在运行过程中由车载传感器采集信息并进行时间同步和预处理，得到的信息存储至自动驾驶数据集。与现有技术相比，本发明在虚拟世界中进行仿真，有效解决了真实的自动驾驶数据集采集和标注困难的问题。
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公开(公告)号：CN112130559A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010847107.5
申请日：2020-08-21
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于UWB与激光雷达的室内行人跟随与避障方法，包括以下步骤：1)利用AGV车载UWB模块获取行人坐标信息，利用激光雷达获取障碍物信息，并实时发送至上位机；2)根据行人坐标信息搜索行人跟随路径，根据障碍物信息规划避障路径，获取AGV当前位姿信息(x,y,θ)，并分别发送至路径跟踪控制模块；3)路径跟踪控制模块计算AGV当前位姿与行人跟随路径之间的关系，并通过模糊PID算法输出线速度v和角速度w；4)将线速度v和角速度w发送至控制模块，实现AGV对行人的稳定跟踪，与现有技术相比，本发明具有提高准确性和稳定性等优点。
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公开(公告)号：CN115257785B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210865589.6
申请日：2022-07-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶数据集制作方法及系统，方法包括：根据自动驾驶车辆的型号和运行的真实环境，通过数字孪生技术建立自动驾驶车辆对应的物理模型及真实环境对应的环境地图并导入自动驾驶模拟器；基于测试需求在自动驾驶模拟器中进行配置，包括配置车载传感器的参数，设置环境参数，导入行人和其他车辆的物理模型，并设置其行为模式；按照测试需求获取运行模式，在自动驾驶模拟器中使自动驾驶车辆对应的物理模型按照运行模式运行，在运行过程中由车载传感器采集信息并进行时间同步和预处理，得到的信息存储至自动驾驶数据集。与现有技术相比，本发明在虚拟世界中进行仿真，有效解决了真实的自动驾驶数据集采集和标注困难的问题。
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