公开(公告)号：CN101425128A

公开(公告)日：2009-05-06

申请号：CN200710047590.3

申请日：2007-10-30

Applicant: 同济大学

Inventor： 李志鹏 ,  刘富强 ,  王新红 ,  钱业青 ,  徐尚志 ,  宋春林 ,  王平 ,  单联海 ,  刘凯 ,  孙唐 ,  李鑫 ,  韩俊

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明首先通过激光传感摄像机拍摄多帧在检测区域空置时的深度图像，得到检测区域地面的地形图，接着在实际人流检测环境下，得到检测区域各检测点的实际高度。将检测区域各点高度点阵图像分成多个图层，对每一个图层分别采用自迭代组织分析技术对点阵图像进行聚类，分割出每一个图层中的目标。从第一个图层开始，采用自上而下的方式对每一个图层中的目标进行累加或者合并，检测出每一帧深度图像中的行人目标。对多帧图像目标进行跟踪，最终达到对检测区域内行人流的密度、速度和流量等信息实时检测的目的。当外在检测环境发生改变时该方法依然能够对行人流进行有效检测，还具有计算简便、实时性好、同步实现人流的监控功能等优点。

公开(公告)号：CN101368828A

公开(公告)日：2009-02-18

申请号：CN200810201235.1

申请日：2008-10-15

Applicant: 同济大学

Inventor： 刘富强 ,  韩俊 ,  崔建竹 ,  张夏宜 ,  李志鹏 ,  王新红 ,  宋春林 ,  董楠

IPC: G01C21/26 ,  G01C21/34 ,  A61F9/08

Abstract: 一种基于计算机视觉的盲人导航方法，其系统主要包括两大模块：超声波探测障碍物，视频感知部分用于盲人导航。其中图像采集设备通过普通视频摄像头采集图像，处理器采用计算机视觉算法对采集到的视频图像进行处理，采用klt算法进行特征跟踪，以角点特征作为输入。先人为地带着摄像头沿预先设定的路线走一回，等时间间隔地提取出部分图像帧的特征点，存于数据库中。当盲人重新走训练过的路线，提取每幅图像的特征点，经与数据库中保存图像的特征点进行比对，最后决定盲人下一步需要前行的方向，由视频处理算法输出的转向结果由触觉和声觉传递给盲人，形成立体反馈信息，实现盲人导航。