公开(公告)号：CN119974000A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510295924.7

申请日：2025-03-13

Applicant: 同济大学

Inventor： 潘玥 ,  庄骁磊 ,  鲁海笑 ,  王达磊 ,  陈艾荣 ,  黄浩翔 ,  张亚军 ,  汪少雄

IPC: B25J9/16 ,  E01D19/10

Abstract: 本发明涉及一种拉索阻尼器连接异常机器人检测任务点自动规划方法，其特征在于，包括点云聚类和位姿计算，包括以下步骤：S1：桥面检修道场景点云获取：S2：特定高度拉索切片获取；S3：拉索延伸起始点聚类；S4：基于密度点云算法的拉索及阻尼器聚类分割；S5：拉索点云剥离；S6：任务点坐标及阻尼器顶端坐标获取；S7：机器人采集角度计算。与现有技术相比，本发明具有高效、准确、适应复杂场景等优点，自动化规划任务点，快速数据处理，精确的点云分析，精准的任务点定位。不仅提高了巡检的效率和准确性，还降低了人工巡检的非标准化程度，为桥梁的安全运营提供了强有力的技术支撑。