公开(公告)号：CN119772883A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411935594.5

申请日：2024-12-26

Applicant: 同济大学

Inventor： 刘成菊 ,  陈启军 ,  齐晓燕 ,  王柳懿 ,  何宗涛

IPC: B25J9/16 ,  G10L13/027 ,  G10L13/08 ,  G10L15/26 ,  G06V20/56 ,  G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06V40/10 ,  G06T5/80 ,  G06T7/50 ,  G06T7/70 ,  G06N3/0464 ,  H01B11/00 ,  G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01S17/89 ,  G01S17/93 ,  G01S17/06 ,  G01S7/48 ,  G01S7/481

Abstract: 本发明涉及一种室内移动服务机器人交互任务执行方法、装置及存储介质、室内移动服务机器人系统。该方法获取原始视觉数据和原始空间数据并分别进行处理，获取原始音频信号并转化为文本信号，得到动态交互输入指令；利用预设的大语言模型解析动态交互输入指令，得到待处理任务对应的元动作序列；根据元动作序列，按顺序执行待处理任务中的每个元动作，每个元动作在执行时调度对应的处理后的视觉数据和空间数据；当元动作的执行结果确认后，语音播报当前的任务执行状态，完成任务交互。与现有技术相比，本发明具有处理任务复杂广泛，动态适应性强，交互自然，室内服务场景的任务执行成功率高等优点。