公开(公告)号：CN108125607A

公开(公告)日：2018-06-08

申请号：CN201711305188.0

申请日：2017-12-11

Applicant: 同济大学 ,  上海同新机电控制技术有限公司

Inventor： 卞永明 ,  方晓骏 ,  刘广军 ,  秦利升

IPC: A47L1/02

Abstract: 本发明公开了一种自动调平擦窗机及其操作方法。由两个调整油缸和调整平台组成。自动调平控制系统包括调平液压控制系统和调平状态监控系统。调平液压控制系统由溢流阀，电磁换向阀，比例调速阀，平衡阀，控制器，行程传感器和倾角传感器组成。控制器通过安装在油缸上的行程传感器数据控制液压阀实现两个调整油缸的同步动作来进行调平操作，通过安装在调整平台上的倾角传感器实现调平反馈控制。自动调平状态监控系统采用工控机与控制器通信，实现调平状态的监视、故障报警及远程控制。本发明适用于擦窗机由建筑物水平屋面转换到斜坡屋面进行爬行的工作状态，或由斜坡屋面转换到另外不同角度斜坡屋面的工作状态。在上述的工作状态中，本发明都能够始终保证擦窗机臂架的水平工作姿态。

公开(公告)号：CN104029211A

公开(公告)日：2014-09-10

申请号：CN201410244194.X

申请日：2014-06-05

Applicant: 同济大学

Inventor： 卞永明 ,  蒋佳 ,  李安虎 ,  刘广军 ,  方晓骏

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明涉及一种水下机械手的液压关节，由输出螺杆、缸体、空心螺杆、固定螺母和推力轴承组成，输出螺杆两端通过推力轴承与缸体连接，固定螺母通过螺纹紧固或过盈配合，与缸体装配成一个整体；输出螺杆插入空心螺杆的中间空心部分，空心螺杆和输出螺杆构成第一级螺旋副，空心螺杆和固定螺母构成第二级螺旋副；通过这两级螺旋副，将进油口的液压油压力转换成扭矩输出，并通过调整进油口和出油口的油压差，即可实现输出螺杆的正向旋转和反向旋转，从而实现大角度摆动运动。本发明通过独特的螺旋结构和高精密的加工，可以保证内部泄露很小；在不外加控制的前提下，可以长时间保持转角的稳定；液压关节的绝大部分材料由耐海水不锈钢制成，耐腐蚀性好，可以长期在水下进行作业。

公开(公告)号：CN104033156B

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201410244255.2

申请日：2014-06-05

Applicant: 同济大学

Inventor： 卞永明 ,  蒋佳 ,  李安虎 ,  刘广军 ,  方晓骏

IPC: E21D9/06

Abstract: 本发明涉及一种矩形盾构管片安装机，由立柱套筒升降机构、蜗轮蜗杆旋转机构、横臂伸缩机构和拼装头机构组成，立柱套筒升降机构由立柱、立柱套筒和立柱驱动机构组成，蜗轮蜗杆旋转机构由回转支撑、蜗轮蜗杆液压马达和蜗轮蜗杆回转减速器依次连接组成，横臂伸缩机构与立柱套筒升降机构的结构类似。横臂、横臂套筒和横臂驱动机构组成，拼装头机构由调整油缸、顶紧油缸、偏转油缸、旋转轴、偏转座、挂耳、移动座、滑移导轨、轴向滑移油缸和底座组成，本发明使用时通过管片安装机和盾构机的配合，可以实现对矩形隧道的管片安装。本发明的自由度高，可以实现灵活的管片安装；通过和盾构机的配合，可以实现对矩形隧道的管片安装；整个机构的结构简单，性能可靠，具有较强的实用性和较高的经济性。

公开(公告)号：CN104033156A

公开(公告)日：2014-09-10

申请号：CN201410244255.2

申请日：2014-06-05

Applicant: 同济大学

Inventor： 卞永明 ,  蒋佳 ,  李安虎 ,  刘广军 ,  方晓骏

IPC: E21D9/06

Abstract: 本发明涉及一种矩形盾构管片安装机，由立柱套筒升降机构、蜗轮蜗杆旋转机构、横臂伸缩机构和拼装头机构组成，立柱套筒升降机构由立柱、立柱套筒和立柱驱动机构组成，蜗轮蜗杆旋转机构由回转支撑、蜗轮蜗杆液压马达和蜗轮蜗杆回转减速器依次连接组成，横臂伸缩机构与立柱套筒升降机构的结构类似。横臂、横臂套筒和横臂驱动机构组成，拼装头机构由调整油缸、顶紧油缸、偏转油缸、旋转轴、偏转座、挂耳、移动座、滑移导轨、轴向滑移油缸和底座组成，本发明使用时通过管片安装机和盾构机的配合，可以实现对矩形隧道的管片安装。本发明的自由度高，可以实现灵活的管片安装；通过和盾构机的配合，可以实现对矩形隧道的管片安装；整个机构的结构简单，性能可靠，具有较强的实用性和较高的经济性。