公开(公告)号：CN108562388A

公开(公告)日：2018-09-21

申请号：CN201810367399.5

申请日：2018-04-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王雷 ,  唐钰璇 ,  陈嘉敏

IPC: G01L3/10

Abstract: 一种基于逆磁致伸缩效应的非接触式扭矩测量装置，属于传感测量技术，其技术要点是：被测转轴上涂敷有超磁致伸缩材料涂层条，超磁致伸缩材料涂层条分为正超磁致伸缩材料涂层条和负超磁致伸缩材料涂层条，正超磁致伸缩材料涂层条和负超磁致伸缩材料涂层条等间隔沿轴向左右对称倾斜涂敷在被测转轴上；被测转轴的左右两端分别嵌套于左轴承和右轴承的内孔中，左轴承和右轴承分别嵌套于轴套的左右两端，轴套的内壁上装配有激励线圈，激励线圈的内壁上沿轴向并排装配有相同规格的左测量线圈和右测量线圈。本发明在不接触传动轴、不改变传动轴受力状况及旋转和动态工作条件下对扭矩进行高准确度、高精度的实时动态测量。

公开(公告)号：CN108548622A

公开(公告)日：2018-09-18

申请号：CN201810367931.3

申请日：2018-04-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王静 ,  王雷 ,  唐钰璇

IPC: G01L3/10 ,  G01L5/00

Abstract: 基于逆磁致伸缩效应的非接触式机器人关节扭矩测量装置，属于机器人机械臂精密控制的传感测量技术，其技术要点是：机器人关节扭矩的输出轴上涂敷有超磁致伸缩材料涂层条，超磁致伸缩材料涂层条分为正超磁致伸缩材料涂层条和负超磁致伸缩材料涂层条，正超磁致伸缩材料涂层条和负超磁致伸缩材料涂层条等间隔沿轴向左右对称倾斜涂敷在输出轴上；输出轴上于超磁致伸缩材料涂层条的外侧套设有套筒，所述套筒的内壁上装配有激励线圈，激励线圈的内壁上沿轴向并排装配有相同规格的左测量线圈和右测量线圈。本发明在不接触传动轴、不改变传动轴受力状况以及旋转和动态工作条件下对扭矩进行高准确度、高精度的实时动态测量，从而实现对机械臂的精密控制。