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公开(公告)号：CN101524841B
公开(公告)日：2010-11-24
申请号：CN200910071827.0
申请日：2009-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 一种探测机器人柔性类椭圆车轮，它涉及一种探测机器人车轮。针对现有探测机器人车轮采用刚性圆柱形车轮，探测机器人在松软的月面坡路上行走时，车轮易发生打滑、沉陷现象及当刚性车轮与石块发生碰撞时，会对车轮内部部件造成冲击，影响使用寿命问题。驱动法兰盘固装在轮毂中的减速器的输出轴上，调节杆的中部装在轮毂中的减速器的输出轴的轴端上并与其铰接，支撑杆的一端与调节杆的端部铰接，另一端与滑杆铰接，滑杆的两端与柔性轮圈的内缘和弹簧固接，弹簧装在驱动法兰盘的凹槽内并与驱动法兰盘固接，柔性轮圈的外缘上固装有齿片。本发明的车轮具有与月面接触面积大，接地压力降低，车轮沉陷减少，车轮通过性能好，车轮使用寿命长的优点。
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公开(公告)号：CN101407164A
公开(公告)日：2009-04-15
申请号：CN200810209565.5
申请日：2008-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 六轮星球探测车可伸缩悬架机构，它涉及一种六轮星球探测车悬架机构。针对星球探测车着陆内的体积与工作状态的体积之间发生冲突问题。两个单侧独立摇臂悬架对称设置在车体的两侧，伸缩驱动机构设置在车体内部，伸缩驱动机构由两个变速离合机构、差动装置、蜗杆、蜗轮和电机组成；两个变速离合机构对称设置在差动装置的两侧，每个单侧独立摇臂悬架与相邻的变速离合机构固接，变速离合机构与差动装置连接，蜗杆与电机的转子固接，电机的定子与车体固接，蜗杆与蜗轮啮合，蜗轮与差动装置固接，蜗杆、蜗轮与车体组成转动副。本发明通过单侧独立摇臂悬架的收缩，缩小星球探测车所占包络空间；通过单侧独立摇臂悬架的伸展，将星球探测车展开到工作状态。
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公开(公告)号：CN101537770B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910071829.X
申请日：2009-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 探测车弹性可自动伸缩变直径车轮，它涉及一种探测车车轮。本发明为解决现有月球车车轮为刚性车轮，在遇较高障碍及松软的月面坡路上行走时越障能力不强，车轮与硬性物体碰撞对车轮内的器件造成冲击的问题。驱动法兰盘与驱动装置中减速器的输出端相连，驱动法兰盘上铰接若干支撑杆，支撑杆另一端铰接在滑杆上，滑杆的一端与轮缘片的内侧壁固接、另一端上套有弹簧且与弹簧一同插入与其对应的滑槽中，滑杆可沿滑槽径向滑动，弹簧的一端与滑杆固接、另一端与滑槽的底部固定连接，限位块设置在滑槽中且位于弹簧的外面，若干齿片均匀分布在轮缘上且与其固接。本发明能根据地形条件自动调整车轮直径，提高了车轮通过能力，降低了车轮对其内部器件的冲击。
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公开(公告)号：CN101407164B
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN200810209565.5
申请日：2008-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 六轮星球探测车可伸缩悬架机构，它涉及一种六轮星球探测车悬架机构。针对星球探测车着陆内的体积与工作状态的体积之间发生冲突问题。两个单侧独立摇臂悬架对称设置在车体的两侧，伸缩驱动机构设置在车体内部，伸缩驱动机构由两个变速离合机构、差动装置、蜗杆、蜗轮和电机组成；两个变速离合机构对称设置在差动装置的两侧，每个单侧独立摇臂悬架与相邻的变速离合机构固接，变速离合机构与差动装置连接，蜗杆与电机的转子固接，电机的定子与车体固接，蜗杆与蜗轮啮合，蜗轮与差动装置固接，蜗杆、蜗轮与车体组成转动副。本发明通过单侧独立摇臂悬架的收缩，缩小星球探测车所占包络空间；通过单侧独立摇臂悬架的伸展，将星球探测车展开到工作状态。
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公开(公告)号：CN101544186A
公开(公告)日：2009-09-30
申请号：CN200910071956.X
申请日：2009-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 分离式锥齿轮差动平衡机构，它涉及一种分离式锥齿轮差动平衡机构。本发明解决了现有的集中式锥齿轮差动装置存在的占据车体内部的有效载荷空间和刚度差的问题，以及直齿轮分离式差速器存在的对称性差和细长轴受力情况差的问题。本发明的两个差动单元的行星架对称固装在车体的两侧，两个输入轴在同一轴线上，输入轴转动连接在行星架的一端内，锥齿轮固装在输入轴上，行星锥齿轮转动连接在行星架的另一端内，锥齿轮与行星锥齿轮啮合，连杆的两端分别穿过两个差动单元的行星架与相应的行星锥齿轮铰接。本发明减少了对车体内部空间的占用，释放一定的有效载荷空间，提高了半轴的刚度，改善了细长轴的受力情况，提高了探测车的对称性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101544187B
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN200910071957.4
申请日：2009-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 主动和被动相结合的六轮探测车移动机构，它涉及一种六轮探测车移动机构。以解决四轮或六轮差动扭杆弹簧悬架式车载机构不能实现悬架的主动调整，无法解决车轮深陷问题。左悬架上的左中心轴与第一锥齿轮固接，右悬架上的右中心轴与第三锥齿轮固接，第一、三锥齿轮均与第二锥齿轮啮合，第二锥齿轮装在系杆上并与其转动配合，系杆与蜗轮固接，蜗轮与蜗杆啮合，蜗杆与电机的转子固接，电机的定子与车体固接，蜗轮空套在左悬架上的左中心轴上。本发明使六轮探测车悬架兼有主动调整和被动适应两种功能，既可以保证探测车的地形自适应性和平稳性，又能在障碍较高、车轮深陷等特殊情况下抬起车轮，提高其越障能力和克服松软表面的能力。
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公开(公告)号：CN101544187A
公开(公告)日：2009-09-30
申请号：CN200910071957.4
申请日：2009-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 主动和被动相结合的六轮探测车移动机构，它涉及一种六轮探测车移动机构。以解决四轮或六轮差动扭杆弹簧悬架式车载机构不能实现悬架的主动调整，无法解决车轮深陷问题。左悬架上的左中心轴与第一锥齿轮固接，右悬架上的右中心轴与第三锥齿轮固接，第一、三锥齿轮均与第二锥齿轮啮合，第二锥齿轮装在系杆上并与其转动配合，系杆与蜗轮固接，蜗轮与蜗杆啮合，蜗杆与电机的转子固接，电机的定子与车体固接，蜗轮空套在左悬架上的左中心轴上。本发明使六轮探测车悬架兼有主动调整和被动适应两种功能，既可以保证探测车的地形自适应性和平稳性，又能在障碍较高、车轮深陷等特殊情况下抬起车轮，提高其越障能力和克服松软表面的能力。
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公开(公告)号：CN101544185A
公开(公告)日：2009-09-30
申请号：CN200910071955.5
申请日：2009-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 探测车用锥齿轮绳索传动的分离式差动平衡机构，它涉及一种探测车用差动平衡机构。本发明解决现有的集中式锥齿轮差动装置占据车体内部的有效载荷空间，且细长半轴受力不好问题。本发明的两个差动组件对称设置在车体的两侧，摇臂固装在输入轴的输入端上，所述输入轴的另一端与行星架铰接，中心锥齿轮固装在输入轴的输出端上，中心锥齿轮与行星锥齿轮啮合，行星锥齿轮固装在连接轴的输入端上，连接轴与行星架铰接，第一绳轮和第二绳轮分别固装在两个连接轴的输出端上，钢丝绳的一端绕在第一绳轮上，钢丝绳的另一端绕在第二绳轮上。本发明将差动组件对称安装在车体的两侧，释放车体内有效载荷空间；钢丝绳传递两个组件的运动缩短了两个输入轴的长度。
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公开(公告)号：CN101537770A
公开(公告)日：2009-09-23
申请号：CN200910071829.X
申请日：2009-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 探测车弹性可自动伸缩变直径车轮，它涉及一种探测车车轮。本发明为解决现有月球车车轮为刚性车轮，在遇较高障碍及松软的月面坡路上行走时越障能力不强，车轮与硬性物体碰撞对车轮内的器件造成冲击的问题。驱动法兰盘与驱动装置中减速器的输出端相连，驱动法兰盘上铰接若干支撑杆，支撑杆另一端铰接在滑杆上，滑杆的一端与轮缘片的内侧壁固接、另一端上套有弹簧且与弹簧一同插入与其对应的滑槽中，滑杆可沿滑槽径向滑动，弹簧的一端与滑杆固接、另一端与滑槽的底部固定连接，限位块设置在滑槽中且位于弹簧的外面，若干齿片均匀分布在轮缘上且与其固接。本发明能根据地形条件自动调整车轮直径，提高了车轮通过能力，降低了车轮对其内部器件的冲击。
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公开(公告)号：CN101524841A
公开(公告)日：2009-09-09
申请号：CN200910071827.0
申请日：2009-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 一种探测机器人柔性类椭圆车轮，它涉及一种探测机器人车轮。针对现有探测机器人车轮采用刚性圆柱形车轮，探测机器人在松软的月面坡路上行走时，车轮易发生打滑、沉陷现象及当刚性车轮与石块发生碰撞时，会对车轮内部部件造成冲击，影响使用寿命问题。驱动法兰盘固装在轮毂中的减速器的输出轴上，调节杆的中部装在轮毂中的减速器的输出轴的轴端上并与其铰接，支撑杆的一端与调节杆的端部铰接，另一端与滑杆铰接，滑杆的两端与柔性轮圈的内缘和弹簧固接，弹簧装在驱动法兰盘的凹槽内并与驱动法兰盘固接，柔性轮圈的外缘上固装有齿片。本发明的车轮具有与月面接触面积大，接地压力降低，车轮沉陷减少，车轮通过性能好，车轮使用寿命长的优点。
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