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公开(公告)号：CN117589419B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410074291.2
申请日：2024-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M9/04 , B64F5/60 , G01M9/08 , B65H23/188
Abstract: 本发明涉及整流装置技术领域，更具体的说是一种用于低速风洞开口试验段移动路面模拟的整流装置，包括支撑基体，支撑基体的上部的左右两端分别转动连接有驱动辊和从动辊，驱动辊和从动辊上套装有移动带，移动带的左侧设置有包裹驱动辊的回流整流罩，回流整流罩的左端为尖端，回流整流罩下端面由左至右降低且为向上凹的弧面，移动带的右侧设置有包括包裹从动辊的来流整流罩，即来流整流罩的右端为尖端，来流整流罩的下端面由左至右升高，为向上凹的弧面，风洞地面的上端面低于回流整流罩和来流整流罩的尖部，通过将移动带地板设备及整流装置的上表面布置为高于风洞地面，从而对风洞来流的边界层进行预先消除，以增加流场质量。
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公开(公告)号：CN118438478A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410692389.4
申请日：2024-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及软体机械臂领域，更具体的说是一种软体机械臂的驱动控制一体化组件，包括机械臂主体，一层尼龙布包裹内部气柱组成一个圆柱体的筒状结构；驱动装置，包括周向均布安装在机械臂主体表面的三个驱动单元；感知装置，安装在机械臂主体的表面，用于感知机械臂主体外界环境和内部状态，上位机，接收感知装置发出的信号，并进行处理后，控制三个驱动单元使机械臂主体转向。所述感知装置包括感受机械臂主体与外界发生的碰撞的力传感器。所述感知装置包括感知机械臂主体外界环境的温度、热源状况的热传感器。所述感知装置包括感知机械臂主体所处的位置信息及加速度信息的惯性传感器。本发明通过感知外部环境，进行驱动转向控制。
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公开(公告)号：CN117906899A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410055353.5
申请日：2024-01-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及风洞移动带地板装备纠偏技术领域，更具体的说是一种基于液压系统的风洞移动带地板装备纠偏装置。通过液压缸控制从动辊两端的位移量来调节主从动辊的平行度，从而纠正移动带的横向纠偏。液压纠偏装置具有更快的反应速度、更大的驱动力、更精细的无极调速等优势，在大幅面、大负载、高转速的移动带纠偏应用中具有突出优势。
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公开(公告)号：CN117871017A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410047788.5
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及风洞试验领域，更具体的说是一种基于气浮垫的高速移动带无摩擦支撑系统，包括支撑基体，所述支撑基体的两侧分别设置有驱动辊和从动辊，驱动辊和从动辊之间连接有移动带，支撑基体上设置有气浮系统，气浮系统用于提供对移动带运行支撑的高压气体；所述气浮系统包括36个气浮垫，气浮垫在移动带下方分区域密排；所述气浮垫上设置有均匀密布的微纳孔隙；多个气浮垫均连接在供气系统上，供气系统为气浮垫提供高压气体；所述供气系统包括空气压缩机、气罐、调压阀和高压气路；可以保证移动带上表面在不同载荷下无摩擦运转；通过调整各个气浮垫的高压气压值可以调整各区域移动带的鼓起程度，进而可以创造模拟粗糙路面的空气动力学试验系统。
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公开(公告)号：CN117871013A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410055629.X
申请日：2024-01-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M9/00
Abstract: 本发明涉及飞行器的风洞实验领域，更具体的说是一种基于牛眼滚轮的移动带支撑装置。包括支撑面板、移动带、主动辊、从动辊、牛眼滚轮、转动轴和调整气缸，所述支撑面板的两端分别转动连接有主动辊和从动辊，驱动电机驱动主动辊转动，移动带张紧在主动辊和从动辊之间，多个牛眼滚轮设置在支撑面板上，多个牛眼滚轮支撑移动带。所述支撑面板上密布有小孔，多个牛眼滚轮设置在多个小孔内。所述支撑面板上固定有多个调整气缸，牛眼滚轮上固定有转动轴，牛眼滚轮通过转动轴转动连接在气缸的上端。牛眼滚轮的高度可由其下方的调整气缸调节，进而实现移动带运动模式的转换，以及张紧和纠偏。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117848653A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410048223.9
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及风洞试验领域，具体的说是一种基于气室的风洞移动带地板吸浮冷却装置。包括移动带、支撑基体、气室、高压供气子系统、负压抽气子系统、监测子系统和控制子系统，所述支撑基体上安装多个气室，多个气室设置在移动带上表面的下方；所述高压供气子系统由空气压缩机、气罐、冷却干燥机、高压气路和调压阀组成，为气室中的微纳孔隙提供清洁的低温高压气体；所述监测子系统由35个位移传感器和4个温度传感器组成，实时监测移动带各区域的跳动量，以及整体的温度；位移传感器和温度传感器安装在支撑基体上。所述支撑基体由钢骨架构成，为气室提供安装位置。高压气体经由冷干机过滤，以通过低温气体吹拂达到对移动带进行降温的目的。
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公开(公告)号：CN117848649A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410054678.1
申请日：2024-01-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及风洞试验领域，更具体的说是一种风洞移动带地板装备的偏移监测方法，该方法包括以下使用方式，通过设置在运行基体两侧的驱动辊和从动辊驱动移动带进行运动模拟地面，运行基体两侧设置有纠偏传感部件，纠偏传感部件对移动带的跳动量和偏移程度进行监测，纠偏传感部件通过控制纠偏机构对移动带进行纠偏；可以为移动带的纠偏提供准确的数据参考，实现及时纠偏以避免移动带的偏移失控等安全隐患。
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公开(公告)号：CN117301096A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311543601.2
申请日：2023-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体说是一种外翻式无缆移动软体机器人。一种外翻式无缆移动软体机器人，包括柔性主体和驱动装置，所述柔性主体由一段单层筒状柔性薄膜制成，薄膜一端穿过驱动装置中心的圆孔内翻至与另一端对齐后密封，柔性主体外观是双层圆柱筒膜。所述柔性主体的薄膜在密封处设置逆向止气密封口，逆向止气密封口为密封处延伸出的两片两边闭合的薄膜。所述驱动装置包括外壳、电机驱动板、两个驱动电机和两个摩擦轮，外壳上固定有电机驱动板，两个驱动电机固定在电机驱动板上，两个摩擦轮分别连接在两个驱动电机的输出轴上。该机器人适应松软、复杂、狭窄的环境，可实现远距离探测，具有轻量化与小型化的构型设计。
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公开(公告)号：CN116352692A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310115135.1
申请日：2023-02-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种基于超螺旋纤维结构的人工肌肉及其微流体驱动方法。一种基于超螺旋纤维结构的人工肌肉，包括人工肌肉，所述人工肌肉由多根人工肌肉纤维超螺旋而成，单根人工肌肉纤维包括微流体管道纤维和外套于微流体管道纤维之上的弹簧组成。人工肌肉的微流体驱动方法包括：S1：通过活塞缸对超螺旋纤维束中的微流体管道纤维输入流体压力，在超螺旋结构和弹簧的限制下，微流体管道纤维趋向于伸长；S2：通过活塞缸反向运动释放超螺旋纤维束中的微流体管道纤维内的流体压力，微流体管道纤维回复原长。其目的是提高人工肌肉的单位长度驱动行程和输出力，并保持驱动的高精度。
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公开(公告)号：CN115683533A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211319572.7
申请日：2022-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及风洞实验领域，更具体的说是一种用于消除8米风洞试验段边界层的移动路面模拟系统，包括支撑机构、支撑基体、驱动辊子系统、张紧纠偏子系统、从动辊、移动带、冷却子系统和气浮子系统；支撑机构包括固定连接的电动缸和支撑钢架，起支撑作用；驱动辊子系统包括伺服电机和主动辊，主动辊转动连接在支撑基体的一侧，提供驱动力；支撑基体另一侧安装两个张紧纠偏系统，两纠偏系统中间转动安装从动辊，主从动辊以移动带连接，运行中可以调节移动带的偏移；支撑基体内设置有冷却子系统和气浮子系统，冷却系统可以带走高速运转中产生的热量，而气浮系统则调整运转过程中的皮带跳动，从而可以保证运动带高速平稳运动，进而模拟移动地面。
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