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公开(公告)号：CN108709684B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201810517245.X
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 面向模块化关节力矩传感器的自主标定平台，属于关节力矩传感器标定领域。解决了手动力矩加载的方法采集数据量少，无法进行动态测试，以及通过电机堵转输入转矩的方法，输入力矩数值准确度低的问题。本发明制动器、主联轴器、力矩校验传感器、副联轴器和圆筒形封闭箱体依次布置在底座的上方；传动轴发生转动，通过副联轴器、力矩校验传感器连接轴、力矩校验传感器、空心滑环连接轴、主联轴器带动制动器旋转，制动器可以提供恒定转矩的负载，通过给予制动器多组输入指令，同时采集力矩校验传感器测得的力矩大小，并将数值赋予模块化关节的力矩传感器，从而实现自主标定和动态标定。本发明主要用于对面向模块化关节力矩传感器进行标定。
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公开(公告)号：CN108709684A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810517245.X
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 面向模块化关节力矩传感器的自主标定平台，属于关节力矩传感器标定领域。解决了手动力矩加载的方法采集数据量少，无法进行动态测试，以及通过电机堵转输入转矩的方法，输入力矩数值准确度低的问题。本发明制动器、主联轴器、力矩校验传感器、副联轴器和圆筒形封闭箱体依次布置在底座的上方；传动轴发生转动，通过副联轴器、力矩校验传感器连接轴、力矩校验传感器、空心滑环连接轴、主联轴器带动制动器旋转，制动器可以提供恒定转矩的负载，通过给予制动器多组输入指令，同时采集力矩校验传感器测得的力矩大小，并将数值赋予模块化关节的力矩传感器，从而实现自主标定和动态标定。本发明主要用于对面向模块化关节力矩传感器进行标定。
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公开(公告)号：CN106737828A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710047032.0
申请日：2017-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J17/02 , B25J9/0006
Abstract: 用于机器人的钢丝传动变速比转动关节，它涉及一种下肢助力外骨骼机器人。本发明包括电机轴系、传动机构、大腿连接件和小腿连接件；电机轴系包括减速电机、轴承、轴承挡板和电机轴承座，减速电机固定在电机轴承座上，轴承挡板将轴承紧固在电机轴承座内；传动机构包括主动轴、从动轴、钢丝绳、凸轮、关节轴、关节轴轴承、钢丝绳固定块、预紧机构、主动轴轴承和从动轴轴承，传动机构上的主动轴与电机轴系上的减速电机的输出轴连接，传动机构上的关节轴的两端通过轴承与大腿连接件连接，小腿连接件的上端与关节轴固接。本发明用于下肢助力外骨骼机器人上。
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公开(公告)号：CN108760116A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810503915.2
申请日：2018-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L3/10
CPC classification number: G01L3/108
Abstract: 基于石墨自润滑的抗偏载柔性力矩传感器，涉及一种被动减振弹性元件。解决了传统的金属橡胶力矩传感器内圈与外圈间存在摩擦，无法准确的反映转矩大小，导致测量精度低的问题。本发明包括内圈、外圈、四个金属橡胶垫、挡板和石墨柱；内圈扣装在外圈上，且在与外圈相接触的内圈壁板上安装有石墨柱，四个金属橡胶垫预压缩在内圈和外圈扣合后所围成的区域空间内，挡板盖装在外圈上；石墨柱对内圈和外圈起到润滑作用。本发明主要应用在机器人关节上。
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公开(公告)号：CN108709683A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810516935.3
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 面向模块化关节的柔性力矩传感器动态测试平台，属于关节力矩传感器动态测试领域。解决了现有的测试平台仅能用于标定柔性元件的静态刚度和静态阻尼特性，无法进行动态刚度和动态阻尼特性的测试，导致测试平台的测试准确度低，且影响测试平台对大柔性力矩传感器偏载特性的测试精度的问题。驱动组件的输出的动力依次经通过主联轴器、力矩校验传感器、副联轴器和主动轴传递到传动轴上，传动轴带动待测定力矩传感器的内圈转动，转角测量组件测量内圈的转角，力矩校验传感器用于检测驱动组件的输出的力矩。本发明主要对模块化关节的柔性力矩传感器进行动态测试。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108593162A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810503041.0
申请日：2018-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L3/00
Abstract: 局部结构强化的大负载柔性力矩传感器，涉及一种被动减振弹性元件。解决了传统的金属橡胶力矩传感器由于应力集中在应变梁与应变梁挡板连通部，导致力矩传感器承担负载能力小的问题。外圈包括环形外圈基板、环形凸台、两个应变梁、四个应变梁挡板，环形凸台设置在环形外圈基板的一个端面上，两个应变梁设置在环形外圈基板内壁上，且每个应变梁的左右两侧各设有一个应变梁挡板，且应变梁上安装有应变片；应变梁与应变梁挡板相交部分构成的连通部，且连通部在轴向方向上设有凸沿，凸沿与内圈和挡板均为非接触。本发明主要应用在机器人关节上。
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公开(公告)号：CN110368185A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910731217.2
申请日：2019-08-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F9/007
Abstract: 一种用于眼科手术机器人的视网膜血管注药器，它涉及一种视网膜血管注药器。本发明为了解决现有的注射器装置的针尖动作有限，只能实现直线平移和圆周改动，致使需要多次摆位才能找到合适的位姿，存在手术和摆位效率低的问题。本发明包括执行器固定座(4)，它还包括针管组模块(1)、进给模块(2)和旋转模块(3)，针管组模块(1)安装在进给模块(2)上并在进给模块(2)的带动下实现进给，进给模块(2)安装在旋转模块(3)的前部，针管组模块(1)和进给模块(2)在旋转模块(3)的带动下实现旋转，旋转模块(3)安装在执行器固定座(4)上。本发明用于眼科手术机器人上。
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公开(公告)号：CN106737828B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201710047032.0
申请日：2017-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于机器人的钢丝传动变速比转动关节，它涉及一种下肢助力外骨骼机器人。本发明包括电机轴系、传动机构、大腿连接件和小腿连接件；电机轴系包括减速电机、轴承、轴承挡板和电机轴承座，减速电机固定在电机轴承座上，轴承挡板将轴承紧固在电机轴承座内；传动机构包括主动轴、从动轴、钢丝绳、凸轮、关节轴、关节轴轴承、钢丝绳固定块、预紧机构、主动轴轴承和从动轴轴承，传动机构上的主动轴与电机轴系上的减速电机的输出轴连接，传动机构上的关节轴的两端通过轴承与大腿连接件连接，小腿连接件的上端与关节轴固接。本发明用于下肢助力外骨骼机器人上。
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公开(公告)号：CN108673375A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810516616.2
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25B11/00
CPC classification number: B25B11/00
Abstract: 用于粘贴梁式结构应变梁上应变片的夹持装置，涉及一种用于应变片粘贴的夹持装置。本发明解决了现有梁式结构应变片粘贴的夹持装置夹持力难以控制，应变片所受夹紧力分布较为集中及受夹紧力均匀分布的平行夹结构复杂、体积大的问题。本明包括两个相对设置的夹持板和两个螺栓组件；两个螺栓组件可调节两个相对设置的夹持板间的距离，且两个相对设置的夹持板的夹持部用于夹持梁式结构应变梁上的应变片。本发明可以广泛应用于梁式应变片粘贴的夹紧以及各种夹持空间有限的工件夹紧。
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公开(公告)号：CN108709683B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201810516935.3
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 面向模块化关节的柔性力矩传感器动态测试平台，属于关节力矩传感器动态测试领域。解决了现有的测试平台仅能用于标定柔性元件的静态刚度和静态阻尼特性，无法进行动态刚度和动态阻尼特性的测试，导致测试平台的测试准确度低，且影响测试平台对大柔性力矩传感器偏载特性的测试精度的问题。驱动组件的输出的动力依次经通过主联轴器、力矩校验传感器、副联轴器和主动轴传递到传动轴上，传动轴带动待测定力矩传感器的内圈转动，转角测量组件测量内圈的转角，力矩校验传感器用于检测驱动组件的输出的力矩。本发明主要对模块化关节的柔性力矩传感器进行动态测试。
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