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公开(公告)号：CN114378828A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210113652.0
申请日：2022-01-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种核工业检测机器人的任务规划方法，属于核工业机器人任务规划技术领域。为了解决现有的检查方式都会导致检查大量重复或不在任务范围内的传热管问题，以及导致机器人的运动时间长的问题。本发明首先根据机器人与工具的结构及参数在机器人工具的工作空间内求解工具的工作区域；然后对给定的任务区域按照矩形区域进行补全、合并；针对所有补全、合并后的矩形区域，确定最优工作宽度；然后进一步划分成实际工作的子区域；基于搜索方向，根据最优工作方向、次优工作方向和沿长度方向的工作方向整体求解机器人工作位置点；利用蚁群算法规划工作位置点全局遍历路径和各个任务的作业顺序。主要用于核工业检测机器人的任务规划。
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公开(公告)号：CN117557553B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311836750.8
申请日：2023-12-28
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种核电站管道焊缝检测方法及装置，其中，方法包括以下步骤：步骤S1、从不同视角获取待测管道的点云数据，对点云数据进行粗配准以及精配准；步骤S2、对配准后的点云数据进行区域分割以及重叠区域识别，基于分割以及重叠区域识别结果对不同视角的点云数据进行表面建模，得到三维模型；步骤S3、采用基于相似面的表面重建理论对三维模型进行重建，得到重建后的三维模型；步骤S4、获取待测管道的RGB图像以及深度图像，利用RGB图像和深度图像对三维模型进行融合更新；步骤S5、基于三维模型，结合待测管道的几何性质拟合管道模型并识别焊缝。本发明实现了核电站管道焊缝的无人化检测，并提高了检测精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114379670B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210079518.3
申请日：2022-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种用于多规格蒸汽发生器传热管检修的足式机器人，本发明涉及一种检修机器人，本发明的目的在于解决现有爬行式SG传热管检修机器人运动方式不够灵活、结构适应性较差的问题，它包括基座模块、作业臂模块和四个腿部模块；基座模块包括基座箱体、肩关节电机模块和四个髋关节电机模块；基座箱体的上端设置有四个髋关节电机模块，基座箱体的底端上设置有一个肩关节电机模块，每个髋关节电机模块顶部输出端分别与一个腿部模块连接，肩关节电机模块底部输出端与作业臂模块固定连接。本发明属于设备维修领域。
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公开(公告)号：CN114379670A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210079518.3
申请日：2022-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种用于多规格蒸汽发生器传热管检修的足式机器人，本发明涉及一种检修机器人，本发明的目的在于解决现有爬行式SG传热管检修机器人运动方式不够灵活、结构适应性较差的问题，它包括基座模块、作业臂模块和四个腿部模块；基座模块包括基座箱体、肩关节电机模块和四个髋关节电机模块；基座箱体的上端设置有四个髋关节电机模块，基座箱体的底端上设置有一个肩关节电机模块，每个髋关节电机模块顶部输出端分别与一个腿部模块连接，肩关节电机模块底部输出端与作业臂模块固定连接。本发明属于设备维修领域。
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公开(公告)号：CN114378828B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202210113652.0
申请日：2022-01-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种核工业检测机器人的任务规划方法，属于核工业机器人任务规划技术领域。为了解决现有的检查方式都会导致检查大量重复或不在任务范围内的传热管问题，以及导致机器人的运动时间长的问题。本发明首先根据机器人与工具的结构及参数在机器人工具的工作空间内求解工具的工作区域；然后对给定的任务区域按照矩形区域进行补全、合并；针对所有补全、合并后的矩形区域，确定最优工作宽度；然后进一步划分成实际工作的子区域；基于搜索方向，根据最优工作方向、次优工作方向和沿长度方向的工作方向整体求解机器人工作位置点；利用蚁群算法规划工作位置点全局遍历路径和各个任务的作业顺序。主要用于核工业检测机器人的任务规划。
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公开(公告)号：CN117557553A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311836750.8
申请日：2023-12-28
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种核电站管道焊缝检测方法及装置，其中，方法包括以下步骤：步骤S1、从不同视角获取待测管道的点云数据，对点云数据进行粗配准以及精配准；步骤S2、对配准后的点云数据进行区域分割以及重叠区域识别，基于分割以及重叠区域识别结果对不同视角的点云数据进行表面建模，得到三维模型；步骤S3、采用基于相似面的表面重建理论对三维模型进行重建，得到重建后的三维模型；步骤S4、获取待测管道的RGB图像以及深度图像，利用RGB图像和深度图像对三维模型进行融合更新；步骤S5、基于三维模型，结合待测管道的几何性质拟合管道模型并识别焊缝。本发明实现了核电站管道焊缝的无人化检测，并提高了检测精度。
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公开(公告)号：CN116237965A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211434805.8
申请日：2022-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 一种模块化旋转式传热管内孔夹持机构，本发明涉及一种夹持机构，本发明的目的在于解决现有传热管内孔夹持机构无法进行被动旋转、不能适应多种孔径传热管、面对复杂环境不能可靠夹持的问题，它包括夹爪模块、驱动模块和夹爪安装座；夹爪模块和驱动模块通过夹爪安装座连接，驱动模块包括升降气缸、伸缩气缸和张紧气缸；张紧气缸和伸缩气缸由内至外安装在升降气缸内，夹爪安装座底端与张紧气缸顶端连接，夹爪安装座顶端与夹爪模块连接，张紧气缸的张紧活塞的顶端穿过夹爪安装座与夹爪模块的驱动端连接。本发明属于传热管检修领域。
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