公开(公告)号：CN119573713A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411739898.4

申请日：2024-11-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王常虹 ,  王思渊 ,  刘博 ,  李清华 ,  朱嘉婧 ,  张宇飞

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S19/47

Abstract: 一种面向非高斯多模态传感器数据的异常检测与修复方法，它属于无人系统多源自主导航技术领域。本发明解决了现有方法在面对非高斯数据时表现不佳、难以对高维非结构化数据进行异常检测、静态异常检测模型鲁棒性不足以及对传感器异常数据进行修复时缺乏冗余补偿的问题。本发明具体为：步骤一、采集无人系统的IMU、GNSS、点云和图像数据，再对采集的数据进行预处理和时间同步；步骤二、分别提取时间同步后各采集时刻的IMU、GNSS、点云和图像数据的特征；步骤三、分别对每个采集时刻的数据特征进行融合；步骤四、根据融合结果对各个采集时刻的数据进行异常检测，若检测到数据存在异常则进一步进行数据修复。本发明方法可以应用于数据异常检测与修复。