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公开(公告)号：CN119683014A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510041584.5
申请日：2025-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种电永磁铁阵列驱动的航天器组合体连接及重构方法，所述方法包含调整一号模块与二号模块的连接面之间电永磁铁的状态，远离三号模块的电永磁铁之间呈排斥状态，中间的电永磁铁之间呈无磁性状态，临近三号模块的电永磁铁之间呈吸引状态，一号模块与三号模块的待对接面的所有电永磁铁之间呈吸引状态；电永磁铁状态调整后，一号模块与二号模块之间的斥力与吸力大小相等方向相反，转动后一号模块受到二号模块的斥力和三号模块的吸引力，之后一号模块与三号模块完全吸引连接在一起，完成重构。本申请利用电永磁铁阵列的吸力与斥力关系，以及表现出具有的连接和重构功能，实现航天器组合体的模块重构，为航天器组合体在二维运动下提供失重模拟环境。
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公开(公告)号：CN118990598A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411137633.7
申请日：2024-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种双电机驱动的关节模块及模块化机器人，属于机器人技术领域，它包含两个对接外壳，每个对接外壳包含基面、壳体和连接面；基面和连接面均可拆卸连接在壳体上，三者围成一腔室，两个所述基面通过支撑件定位并能相对转动，两个所述舵机设置于其中一个腔室内，所述两个舵机安装于其中一个基面上，所述齿圈设置于另一个腔室内，所述齿圈安装于另一个基面上，两个所述舵机的输出端分别安装有齿轮，两个齿轮均与齿圈啮合；所述滑环设置于另一个腔室内。本申请引入双电机驱动，能够获得更大的输出力矩，利用双电机消除传动背隙，实现更高的传动精度，可作为基本单元组成模块化机械臂、机器蛇或肢体机器人等多种构型。
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公开(公告)号：CN119820541A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510109676.2
申请日：2025-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种自行走式可变构外肢体机器人，属于人机协作机器人设备领域，它包含可穿戴背包和机械肢体；机械肢体设置于可穿戴背包；所述机械肢体包含：回转关节，其相对的两个回转部分别连接一根臂杆；臂杆，连接三自由度手腕；三自由度手腕，连接电永磁铁快换连接机构，使机械肢体具有旋转、俯仰或者旋转和俯仰同步运动的自由度；电永磁铁快换连接机构，用于所述外肢体机器人在可传戴背包上完成不同构型的自主切换；臂杆、三自由度手腕和电永磁铁快换连接机构各自对称布置。本发明在可穿戴背包上进行类似于自主行走的动作，配合电永磁铁式接口，可以实现外肢体的自主变构型功能，使得外肢体机器人可以适应更为复杂多样的工况。
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公开(公告)号：CN119165926A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411278152.8
申请日：2024-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于姿态传感器的柔性手指姿态检测手套及方法，它包含手套与柔性线路板；柔性线路板设置于手套背面，柔性线路板包含姿态传感器芯片、单片机、转换器和数据接口，每根手指的第二节、第三节分别布置一个姿态传感器芯片，手背布置一个姿态传感器芯片，姿态传感器芯片与单片机通信，数据接口用于信号输出，所述手指姿态检测方法包含：标定，解算关节旋转轴，实时姿态采集和关节旋转角度计算。本发明利用差分技术能准确捕捉手部细微动作，有效地提高了检测的精确度和响应速度。
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公开(公告)号：CN118602014A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410892273.5
申请日：2024-07-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16C32/06
Abstract: 一种可拼接扩展的多孔质材料节流气浮平台，属于精密位移技术领域，它包含调节地脚、平板、多孔介质板和拼装体；平板支撑在调节地脚上，多孔介质板设于平板上方，多孔介质与平板之间平铺有可拆装的拼装体，拼装体具有可使气体流动的流道，流道与多孔介质板相接，以为多孔介质板提供高压气流。本发明运用拼装体与多孔介质材料密封连接，使气体只能通过多孔介质材料流出，本发明为模块化机器人在地面提供二维微重力实验环境，模拟太空中的工作状态，适用于各种模块化机器人等小型机器人的微重力实验模拟。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117769054A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311782758.0
申请日：2023-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于定位偏差识别的模块化机器人连接机构通讯方法，属于机器人技术领域。本发明解决了现有模块化机器人连接机构采用电永磁体的无线通讯由于连接定位偏差大导致通讯稳定性差的问题。本发明将相连接的两个模块化机器人连接机构中的一个作为信号发射端进行脉冲信号发射，另一个作为接收端进行电磁感应，获取感应电压；利用感应电压计算相连接的两个模块化机器人连接机构之间的偏差距离和角度；判断所述偏差距离和角度是否大于感应通讯阈值，若是，则发送报警信号，否则，开始进行感应通讯。本发明适用于模块化连接机构通讯与连接偏差计算。
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公开(公告)号：CN117612821A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311749773.5
申请日：2023-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于可浮动电永磁铁的连接机构，它包含壳体和多个电永磁铁；多个电永磁铁按照磁极极性统一的方向沿环形均匀排布；且多个电永磁铁的磁极均穿过壳体的一个表面；每个磁极包含谷状磁极和脊状磁极，脊状磁极的端部设置有向外延伸的凸起，谷状磁极的端部设置有向内延伸的凹孔，两个连接机构对接时，一个连接机构中的脊状磁极的凸起插入另一个连接机构中的谷状磁极的凹孔内，控制电路板上设置有永磁铁，永磁铁分别与谷状磁极和脊状磁极相对应，朝向磁极一侧的极性与该磁极上磁后的对应表面的极性相同。本发明将磁连接和机械连接结合起来，抗扭和抗剪能力大幅提升。
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公开(公告)号：CN117657482A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311772253.6
申请日：2023-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种用于模块化机器人的微重力实验平台，包含上面板、连接板、气浮台和可调支撑架；所述上面板由可调支撑架支撑，可调支撑架设置在气浮台的四周；现有的模块化机器人布置在气浮台的上表面中部上方，在气压作用下二者之间形成气膜，现有的模块化机器人的上端固定有连接板，连接板位于上面板的下方且二者不接触，所述上面板的材质为永磁体，连接板内嵌入有与永磁体产生吸引的永磁铁。本发明采用气体浮力和磁铁吸引力结合的方式，相较于一般的二维气浮微重力实验平台，本发明对体积和质量较小的模块化机器人有极强的针对性，有更好的微重力模拟效果。
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公开(公告)号：CN119115828A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411278154.7
申请日：2024-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 模块化集成式智能电永磁吸盘，它包含上壳、电永磁铁、电路板和下壳；电路板固定于下壳内，下壳外表面上沿周向均匀布置有多个电永磁铁，电永磁铁通过下壳定位，被上壳卡紧，上壳的外表面沿周向均匀布置有多对凸起和凹坑，上壳和下壳固接，所述控制电路板用于为电永磁铁供电。本发明模块化集成设计，增强了连接稳定性，能够实现互感通讯与方位感知。
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公开(公告)号：CN116810849A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310454430.X
申请日：2023-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于电永磁铁的多功能连接装置，涉及机器人设计与电磁耦合装置领域。本发明是为了解决现有机器人快换结构通常需要人工辅助操作、连接效率低和通用性差的问题。本发明所述四个电永磁铁按照磁极极性统一的方向沿环形均匀排布；且所述四个电永磁铁的磁极均穿过壳体的一个表面；且均与壳体卡接并用胶水固定；四个电永磁铁的磁极还通过弹簧触点与控制电路板的电源总线连接；四个电永磁铁的驱动信号输入端均与控制电路板的脉冲电流输出端连接；所述控制电路板用于为电永磁铁供电，还用于根据连接或断开控制信号向四个电永磁铁的驱动信号输入端发送正向或反向脉冲电流。本发明主要用于机器设计中的机械和电气连接。
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