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公开(公告)号：CN119858186A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510350321.2
申请日：2025-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及基于异构差动关节的高载重比绳驱拟人敏捷机械臂，包括依次连接的基座、进行肩一回转运动、肩二俯仰运动及肩三回转运动的三自由度差动肩部关节、第一臂杆、进行肘部俯仰运动及腕一回转运动的二自由度差动肘部及腕部关节、第二臂杆和进行腕二俯仰运动及腕三回转运动的二自由度差动腕部关节，以及用于提供动力的驱动源。本发明可提高负载能力，实现机械臂的七个自由度、大载重比及敏捷的效果。
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公开(公告)号：CN118906085A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411343833.8
申请日：2024-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱被动解耦三自由度串联肩关节，包括：固定基座，所述固定基座上设置有基座解耦机构；肩一回转关节，所述肩一回转关节包括肩一转子、肩一定子、第一交叉滚子轴承；肩二俯仰关节，所述肩二俯仰关节包括肩二定子、肩二转子、肩二固定轴、肩二绕线轮、肩二耦合轮；肩三回转关节，所述肩三回转关节包括肩三上定子、肩三转子、肩三绕线轮、第二交叉滚子轴承、肩三回转解耦机构。所述绳驱被动解耦三自由度串联肩关节能够在不增大机械臂活动部分尺寸的前提下，实现对串联多关节绳索的解耦，将肩部及后端关节驱动电机放置于固定基座上，减轻机械臂的重量和惯量，满足敏捷机械臂的灵巧性要求。
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公开(公告)号：CN119927890A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510350851.7
申请日：2025-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及基于三自由度差动关节的大负载绳驱敏捷机械臂，包括依次连接的基座、用于进行肩一回转运动、肩二俯仰运动及肩三回转运动的绳驱三自由度差动肩部球关节、第一连接臂杆、用于进行肘部俯仰运动的一自由度的拮抗式解耦肘关节、第二连接臂杆和用于进行腕一回转运动、腕二俯仰运动和腕三回转运动的绳驱三自由度差动腕部球关节，以及用于提供动力的驱动源。本发明可提高负载能力，使得机械臂更轻、更快且更有力。
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公开(公告)号：CN118559712A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410792860.7
申请日：2024-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于人体疲劳度感知的人机协作控制方法及相关装置，通过构建配对的手臂骨架肌肉模型和机械臂模型；获取期望关节角度和期望肌肉力操作度；获取手臂骨架肌肉模型的末端力和关节角度，根据末端力和关节角度得到与肌肉疲劳度相关的肌肉力操作度；根据肌肉力操作度、期望关节角度和期望肌肉力操作度确定手臂骨架肌肉模型的目标关节速度；根据目标关节速度得到机械臂模型的运动参数；实现了人体骨架肌肉模型和机械臂模型的结合，对人体对象的运动进行复现，实时获取肌肉激活程度以评估人体疲劳程度；通过优化肌肉力操作度来优化肌肉激活程度以确定最佳运动过程，实现舒适的人机协作。
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