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公开(公告)号：CN119036429B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411507994.6
申请日：2024-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种模块可更换绳簇驱动分段联动柔性机械臂，包括依次连接的驱动箱和操作臂,所述驱动箱包括主体支承模块和用于驱动机械臂直线运动的驱动模块，所述驱动模块设置在所述主体支承模块上；所述操作臂包括依次连接的更换模块和臂段模块，所述更换模块设置在所述主体支承模块内，所述臂段模块设置在所述主体支承模块外；所述驱动模块上还包括可更换机构，所述驱动模块和所述更换模块分别与所述可更换机构连接。所述的模块可更换绳簇驱动分段联动柔性机械臂实现了对于绳驱联动柔性机械臂的模块化拆分，降低了整体安装和拆卸的难度，同时改善了维修维护问题，解决整机拆卸问题。
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公开(公告)号：CN117754553A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410062105.3
申请日：2024-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱敏捷机械臂多关节被动解耦机构，其中解耦机构包括主轴、主动轮、随动轮、固定件、第一驱动绳索导线盘、第一解耦绳索导线盘、第二驱动绳索导线盘、第二解耦绳索导线盘、驱动绳索导向轮和解耦绳索导向轮；主动轮、随动轮、固定件、第一驱动绳索导线盘、第一解耦绳索导线盘、第二驱动绳索导线盘和第二解耦绳索导线盘分别连接于主轴，驱动绳索导向轮和解耦绳索导向轮设置于随动轮上；第一驱动绳索导线盘和第一解耦绳索导线盘通过第一连接件与主动轮连接，第二驱动绳索导线盘和第二解耦绳索导线盘通过第二连接件与固定件连接；实现了回转关节解耦结构，简化了结构，并能完成多关节绳索的结构，满足敏捷机械臂的灵巧性要求。
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公开(公告)号：CN116901126A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311025526.0
申请日：2023-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种基于齿轮齿条传动的绳驱机械臂两自由度联动关节，包括联动臂杆；设在联动臂杆两端的活动臂杆；设在联动臂杆两端的关节结构，关节结构包括万向节、第一齿轮和第二齿轮，联动臂杆通过万向节与活动臂杆转动连接，第一齿轮和第二齿轮由活动臂杆驱动；设在联动臂杆上的第一啮合联动结构，其与每个第一齿轮连接，并允许不同第一齿轮通过其同步转动且转向相反；设在联动臂杆上的第二啮合联动结构，其与每个第二齿轮连接，并且允许不同的第二齿轮通过其同步转动且转向相反。实现了俯仰和偏航运动的解耦和各方向运动的传递，能够将联动臂杆两端活动臂杆的俯仰和偏航两个自由度的运动完全一致地反向等角度联动起来，实现关节间的高精度传动。
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公开(公告)号：CN118876108B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411342545.0
申请日：2024-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱三自由度混联球形腕部关节，包括：基座，所述基座上设置有驱动轮；腕部支架；俯仰支架；回转平台；双万向节和驱动源。绳驱三自由度混联球形腕部关节根据回转平台的转动角度得到各个伺服电机的工作参数，伺服电机根据工作参数进行工作，驱动轮同向驱动时，腕部支架绕中心轴转动，驱动轮反向转动时，俯仰支架绕轴转动，通过采用绳索驱动，可以使驱动轮远离末端，降低关节的惯量。
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公开(公告)号：CN118181357A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410613535.X
申请日：2024-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种基于机械臂形状的绳驱柔性机器人臂形测量方法及装置，所述的方法包括：拍摄绳驱柔性机器人的图像；求解各个臂杆的中心；求解同一臂段的所有臂杆在笛卡尔空间中的位置；分别拟合第一个臂段的所有臂杆和其他臂段的所有臂杆的中心点所在平面，并求各个臂杆中心点到各自拟合后的平面的三维垂足点和垂足坐标；将三维垂足点转化为拟合后各臂杆所在各个对应臂段的二维平面的点，根据二维平面的点拟合二维平面圆弧；求解各二维点与各自圆弧中心点连线与圆弧的交点；求解该臂段的臂杆弯曲角度；求解臂杆弯曲角度α。该方法对臂杆轮廓拟合精度要求低，不会因为前段求解的偏差影响后段关节角度的求解，实现了各段求解的解耦。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119910688A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510262504.9
申请日：2025-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种位置刚度解耦的绳驱机械臂可变刚度关节模组，所述的位置刚度解耦的绳驱机械臂可变刚度关节模组包括：关节角度输入模块；刚度调节模块，所述刚度调节模块的一侧与所述关节角度输入模块连接；刚度调节输入模块，所述刚度调节输入模块设置在所述刚度调节模块的另一侧，所述刚度调节输入模块的输出与所述刚度调节模块连接；输出模块，所述输出模块包括输出齿轮，所述输出模块通过输出齿轮与所述关节角度输入模块连接。使关节刚度变化与关节角度变化无关，实现了关节位置刚度解耦，便于对关节刚度进行独立控制。
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公开(公告)号：CN119858186A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510350321.2
申请日：2025-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及基于异构差动关节的高载重比绳驱拟人敏捷机械臂，包括依次连接的基座、进行肩一回转运动、肩二俯仰运动及肩三回转运动的三自由度差动肩部关节、第一臂杆、进行肘部俯仰运动及腕一回转运动的二自由度差动肘部及腕部关节、第二臂杆和进行腕二俯仰运动及腕三回转运动的二自由度差动腕部关节，以及用于提供动力的驱动源。本发明可提高负载能力，实现机械臂的七个自由度、大载重比及敏捷的效果。
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公开(公告)号：CN118906085A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411343833.8
申请日：2024-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱被动解耦三自由度串联肩关节，包括：固定基座，所述固定基座上设置有基座解耦机构；肩一回转关节，所述肩一回转关节包括肩一转子、肩一定子、第一交叉滚子轴承；肩二俯仰关节，所述肩二俯仰关节包括肩二定子、肩二转子、肩二固定轴、肩二绕线轮、肩二耦合轮；肩三回转关节，所述肩三回转关节包括肩三上定子、肩三转子、肩三绕线轮、第二交叉滚子轴承、肩三回转解耦机构。所述绳驱被动解耦三自由度串联肩关节能够在不增大机械臂活动部分尺寸的前提下，实现对串联多关节绳索的解耦，将肩部及后端关节驱动电机放置于固定基座上，减轻机械臂的重量和惯量，满足敏捷机械臂的灵巧性要求。
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公开(公告)号：CN118849044A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411343198.3
申请日：2024-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱高载重比七自由度拟人敏捷机械臂，包括依次连接的固定基座、肩部关节、第一解耦机构、第一臂杆、肘部关节、第二臂杆和腕部关节。所述的绳驱高载重比七自由度拟人敏捷机械臂为绳驱多关节被动解耦的串联肩关节机构，能够在不增大机械臂活动部分尺寸的前提下，实现对串联多关节绳索的解耦，将肩部及后端关节驱动电机放置于固定基座上，减轻机械臂的重量和惯量，满足敏捷机械臂的灵巧性要求。
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公开(公告)号：CN118181357B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410613535.X
申请日：2024-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种基于机械臂形状的绳驱柔性机器人臂形测量方法及装置，所述的方法包括：拍摄绳驱柔性机器人的图像；求解各个臂杆的中心；求解同一臂段的所有臂杆在笛卡尔空间中的位置；分别拟合第一个臂段的所有臂杆和其他臂段的所有臂杆的中心点所在平面，并求各个臂杆中心点到各自拟合后的平面的三维垂足点和垂足坐标；将三维垂足点转化为拟合后各臂杆所在各个对应臂段的二维平面的点，根据二维平面的点拟合二维平面圆弧；求解各二维点与各自圆弧中心点连线与圆弧的交点；求解该臂段的臂杆弯曲角度；求解臂杆弯曲角度α。该方法对臂杆轮廓拟合精度要求低，不会因为前段求解的偏差影响后段关节角度的求解，实现了各段求解的解耦。
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