公开(公告)号：CN115824219A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211519648.0

申请日：2022-11-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙思博 ,  张光普 ,  赵春晖 ,  付进 ,  郑策 ,  董超 ,  于佳宁 ,  刘薇 ,  张佳琨 ,  刘翰富

IPC: G01C21/20 ,  G01S15/93 ,  G01S5/18 ,  G06F17/13

Abstract: 本发明提出一种基于改进人工势场法的AUV执行水下目标定位任务的航路规划方法。采用本发明所述的航路规划方法，能解决自主水下航行器(AUV)执行水下目标定位任务时驶入定位误差较大的区域的问题。步骤1：AUV在传统人工势场法作用下行驶，行驶过程中接收目标的声信号信息，获取解算所需的时延差信息；步骤2：根据获得的时延差信息解算出目标的位置坐标，通过目标位置坐标建立定位精度势场和视距力；步骤3：将定位精度势场和视距力加入传统的人工势场法中，得到改进的人工势场法，使用改进的人工势场法为AUV规划航迹。本发明具有广泛的应用前景，可应用于对水下失事目标黑匣子进行搜探以及对敌方水下目标进行探测、侦察、监视等。