公开(公告)号：CN114993346A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210554149.9

申请日：2022-05-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王刚 ,  余夕林 ,  管练武 ,  齐钊琳 ,  张子斌 ,  王鹏 ,  林开宏 ,  谷秀毅

IPC: G01C25/00 ,  G06F17/16 ,  G06F17/11

Abstract: 本发明公开了适用于跨海空介质的捷联式惯性导航系统的初始对准方法，涉及惯性导航技术领域；方法包括：采用惯性测量元件输出的速度和加速度信息并加以计算得到速度和位置信息，同时通过卫导提供的速度和位置信息并反馈到惯导系统，通过算法实现对惯导系统相关参数误差的估计。首先通过数据压缩技术实现多次迭代的粗对准方法，在惯导进入导航模式前最大的提高粗对准精度；然后通过改进的滤波技术、状态协方矩阵的优化，通过测量速度和位置误差来估计惯性器件零位误差等惯导系统易变参数；最后将估计得到的误差补偿回惯导系统从而提高系统导航精度。

公开(公告)号：CN116952236A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310779653.3

申请日：2023-06-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 林开宏 ,  管练武 ,  高延滨 ,  张子斌 ,  余夕林 ,  王健旭 ,  张小齐 ,  杨在柱

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种水空跨介质下航行器多传感器融合导航方法，涉及技术领域；属于跨介质导航技术领域，为了解决跨介质航行器在介质跨越过程中的精密导航定位难题；以微惯性单元为核心，辅以其他传感器来对惯性测量信息进行修正，实现跨介质航行器对高速率、精密可靠导航信息需求，利于航行器介质跨越过程稳定控制。搭建了联邦滤波器来协调各个传感器的导航信息，分别在空中、水空交界处和水下采用不同的传感器组合进行导航信息融合，同时采用基于传感器信息的模式切换方法，提高了航行器在不同介质跨越过程中导航输出速率、精度与稳定性。从而使系统可以适应航行器全域导航需求，保障水空跨介质环境下的精密导航与安全控制。

公开(公告)号：CN116434326A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310193444.0

申请日：2023-03-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张子斌 ,  管练武 ,  余夕林 ,  林开宏 ,  张小齐 ,  杨在柱 ,  王健旭 ,  雷鸣 ,  常帅

IPC: G06V40/20 ,  G06V10/80 ,  G06V10/46 ,  G01C1/00

Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于单目RGB相机及MEMS多传感器融合人体姿态识别的方法，包括如下步骤：惯性动捕单元数据采集及姿态解算；UWB数据采集及分析定位；通过RGB相机采集数据并进行数据解算；多传感器融合优化姿态解算；数据格式转化；驱动虚拟人物，完成人机交互：导入设计好的人体模型，通过对输出数据进行解析并且更新到各个骨骼节点驱动三维人体模型。本发明为教练和滑雪者在未来进行滑雪动作改进训练，提高滑雪技能，加快滑雪者掌握滑雪能力速度，同时降低滑雪训练装备成本并适于普通滑雪爱好者，有助于滑雪机的推广和滑雪运动的普及。

公开(公告)号：CN115049600A

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202210611308.4

申请日：2022-05-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 管练武 ,  王浩博 ,  谷秀毅 ,  王鹏 ,  张子斌 ,  余夕林 ,  林开宏

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/62 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种小样本管道缺陷智能识别系统及方法，获得管道图片；对图片进行预处理和增强图片对比度，得到图片数据集；对图片中管道缺陷分类，在包含缺陷的图片中标记真实框，将管道缺陷对应区域标记并打上缺陷类别对应标签；设定初始学习率和batch‑size，利用图片数据集对网络进行训练，网络的Darknet‑53中加入关联注意力机制，用GIoU损失函数替代YOLOv3中MSE损失函数；判断损失函数是否收敛，若收敛，则模型训练收敛，输出网络模型；否则，重新设定batch‑size，继续对网络进行训练；将待识别图像输入训练好的网络模型，输出缺陷识别结果。本发明可以减少人工、设备成本，提高检测速率和效率。