公开(公告)号：CN103927580B

公开(公告)日：2017-02-01

申请号：CN201410172296.5

申请日：2014-04-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  赵博 ,  姜鑫 ,  周广涛 ,  郝勤顺 ,  孙艳涛 ,  夏秀玮 ,  刘学敏 ,  于春阳 ,  林萌萌

IPC: G06N3/00

Abstract: 本发明公开一种基于改进人工蜂群算法的工程约束参数优化方法。该方法用目标函数和等式(或不等式)约束描述工程约束参数优化问题；根据参数取值范围，初始化人工蜂群；以概率M选取参数向量中部分参数作为调整对象，自适应调节搜索步长，令引领蜂在邻域内随机搜索蜜源；跟随蜂根据各蜜源对应的代价函数值fi，由fi获取适应度函数值fiti，进而得到转移至各蜜源概率Pi，并判断是否进行位置更新；在每次迭代搜索过程中，记录当前的最优解，经过有限次迭代搜索，得到参数的最优估计值。本发明使搜索步长随搜索次数自适应变化，在不影响搜索准确度的前提下，有效地减少搜索时间，提高搜索效率。

公开(公告)号：CN103927580A

公开(公告)日：2014-07-16

申请号：CN201410172296.5

申请日：2014-04-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  赵博 ,  姜鑫 ,  周广涛 ,  郝勤顺 ,  孙艳涛 ,  夏秀玮 ,  刘学敏 ,  于春阳 ,  林萌萌

IPC: G06N3/00

Abstract: 本发明公开一种基于改进人工蜂群算法的工程约束参数优化方法。该方法用目标函数和等式(或不等式)约束描述工程约束参数优化问题；根据参数取值范围，初始化人工蜂群；以概率M选取参数向量中部分参数作为调整对象，自适应调节搜索步长，令引领蜂在邻域内随机搜索蜜源；跟随蜂根据各蜜源对应的代价函数值fi，由fi获取适应度函数值fiti，进而得到转移至各蜜源概率Pi，并判断是否进行位置更新；在每次迭代搜索过程中，记录当前的最优解，经过有限次迭代搜索，得到参数的最优估计值。本发明使搜索步长随搜索次数自适应变化，在不影响搜索准确度的前提下，有效地减少搜索时间，提高搜索效率。

公开(公告)号：CN103900565A

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201410076441.X

申请日：2014-03-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周广涛 ,  郝勤顺 ,  姜鑫 ,  赵博 ,  孙艳涛 ,  梁宏 ,  于春阳 ,  夏秀玮 ,  刘学敏 ,  金诗宇

IPC: G01C21/16

CPC classification number: G01C21/165 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明提供的是一种基于差分GPS的惯导系统姿态获取方法。由DGPS测量载体加速度，经低通滤波得到加速度测量值；根据惯导系统解算方程，在已知比力信息和载体加速度的情况下，得到地理系表示的重力矢量利用DGPS提供的经纬度信息以及初始经度信息，确定地理系到惯性系的转换矩阵，将地理系表示的重力矢量转换到惯性系，得到惯性系重力矢量；利用惯性空间的重力矢量求解重力矢量漂移角度和纬度；经过两次坐标转换，得到转换矩阵在惯导系统中，利用陀螺仪采集角速率信号计算旋转矢量，更新四元数，通过四元数实现的更新；根据和确定系统的姿态转换矩阵，得到载体的航向和姿态角，从而确保姿态信息的精度满足舰船导航的需求。

公开(公告)号：CN103941271B

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201410085410.0

申请日：2014-03-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周卫东 ,  蔡佳楠 ,  孙龙 ,  沈忱 ,  郑兰 ,  刘学敏 ,  金诗宇

IPC: G01S19/47

Abstract: 本发明属于组合导航的技术领域，涉及一种时间-空间差分的GPS/SINS超紧组合方法。本发明包括利用捷联惯导的输出信息预测载波角速度误差的时间-空间差分观测值和初相位误差的时间-空间差分观测值；利用GPS接收机输出信息计算载波角速度误差的时间-空间差分观测值和初相位误差的时间-空间差分观测值；将步骤一和步骤二中得到的载波角速度误差的时间-空间差分观测值和初相位误差的时间-空间差分观测值作差，作为系统模型的量测；利用卡尔曼滤波器估计系统状态，利用估计结果校正惯性元件误差和捷联惯导解算的导航信息；利用校正后的导航信息计算多普勒频移，并输入接收机对其进行校正。本发明提高了系统的导航精度，降低了系统的计算量和复杂性。

公开(公告)号：CN103900565B

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201410076441.X

申请日：2014-03-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周广涛 ,  郝勤顺 ,  姜鑫 ,  赵博 ,  孙艳涛 ,  梁宏 ,  于春阳 ,  夏秀玮 ,  刘学敏 ,  金诗宇

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明提供的是一种基于差分GPS的惯导系统姿态获取方法。由DGPS测量载体加速度，经低通滤波得到加速度测量值；根据惯导系统解算方程，在已知比力信息和载体加速度的情况下，得到地理系表示的重力矢量利用DGPS提供的经纬度信息以及初始经度信息，确定地理系到惯性系的转换矩阵，将地理系表示的重力矢量转换到惯性系，得到惯性系重力矢量；利用惯性空间的重力矢量求解重力矢量漂移角度和纬度；经过两次坐标转换，得到转换矩阵在惯导系统中，利用陀螺仪采集角速率信号计算旋转矢量，更新四元数，通过四元数实现的更新；根据和确定系统的姿态转换矩阵，得到载体的航向和姿态角，从而确保姿态信息的精度满足舰船导航的需求。

公开(公告)号：CN103941271A

公开(公告)日：2014-07-23

申请号：CN201410085410.0

申请日：2014-03-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周卫东 ,  蔡佳楠 ,  孙龙 ,  沈忱 ,  郑兰 ,  刘学敏 ,  金诗宇

IPC: G01S19/47

CPC classification number: G01S19/47 ,  G01C21/165 ,  G01S19/23

Abstract: 本发明属于组合导航的技术领域，涉及一种时间-空间差分的GPS/SINS超紧组合方法。本发明包括利用捷联惯导的输出信息预测载波角速度误差的时间-空间差分观测值和初相位误差的时间-空间差分观测值；利用GPS接收机输出信息计算载波角速度误差的时间-空间差分观测值和初相位误差的时间-空间差分观测值；将步骤一和步骤二中得到的载波角速度误差的时间-空间差分观测值和初相位误差的时间-空间差分观测值作差，作为系统模型的量测；利用卡尔曼滤波器估计系统状态，利用估计结果校正惯性元件误差和捷联惯导解算的导航信息；利用校正后的导航信息计算多普勒频移，并输入接收机对其进行校正。本发明提高了系统的导航精度，降低了系统的计算量和复杂性。

公开(公告)号：CN103902819A

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201410105378.8

申请日：2014-03-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周卫东 ,  沈忱 ,  黄蔚 ,  金诗宇 ,  刘学敏 ,  蔡佳楠

IPC: G06F19/00

Abstract: 本发明提供了一种基于变分滤波的粒子优化概率假设密度多目标跟踪方法。将目标状态变量的分布参数视作随机变量，并用变分贝叶斯方法求解它们的后验分布，在确定这些参数的估计值后得到优化了的滤波状态分布，再以该状态分布函数作为逼近真实后验PHD函数的重要性函数进行随机粒子采样，从而能使大部分采样粒子分布在高似然概率处，合理利用观测信息，避免传统粒子概率密度假设方法由于粒子采样于低似然概率处而造成的粒子退化现象，最终提高粒子概率假设密度多目标跟踪算法的性能。

公开(公告)号：CN1718378A

公开(公告)日：2006-01-11

申请号：CN200510010117.9

申请日：2005-06-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李晔 ,  万磊 ,  苏玉民 ,  庞永杰 ,  刘学敏

IPC: B25J13/00

Abstract: 本发明浮游式水下机器人运动的S面控制方法，包括步骤：基于短基线和深度计获取位置信息，基于罗经获取姿态角信息，基于多普勒速度计获取速度信息，通过控制器解算，通过螺旋桨和舵、翼执行运动。小范围定位时，通过六自由度位置偏差和偏差变化率作为输入的位置控制及精确动力定位。大范围航渡时，通过六自由度速度偏差和偏差变化率作为输入的速度控制。通过PD控制的指数化实现对水下机器人的非线性控制。本发明适用于浮游式水下机器人复杂的强非线性系统，参数数目少，便于调节，控制精度高。可实际应用于浮游式水下机器人控制系统设计，进行水下探测，考古，水下救捞，水下设施的维护和海洋领土的防御等。