公开(公告)号：CN117022647A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310902387.9

申请日：2023-07-21

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 陈炎 ,  于凯 ,  李若欣 ,  吴家辰 ,  刘焱 ,  赵清扬

IPC: B64C35/00

Abstract: 本发明提供了一种单旋翼海空航行器，可以通过电机任意调节四个舵板的角度，在不同介质中实现不同的工况调节，具有空中飞行，水下潜航，水空介质转换能力，机动性很强。本发明可以通过控制四个泵喷推进器的转速来调节推进力，配合四个可任意调节的舵板机构，拥有更高的灵活性。本发明非常适合水下潜航，可以利用泵喷推进器实现水下快速下潜，实现更深水深的工作，扩大作业范围。本发明螺旋桨直径与机身总长相近，此比例可以充分利用近面效应的增益，从而提供额外升力。本发明在水中运动时，螺旋桨利用航行器运动产生的尾流，自由旋转，起到节能导轮作用，节省能耗。

公开(公告)号：CN117048824A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202310902393.4

申请日：2023-07-21

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 郭春雨 ,  于凯 ,  赵清扬 ,  刘焱 ,  李若欣 ,  吴家辰 ,  陈炎

IPC: B64C35/00

Abstract: 本发明公开了一种多功能仿生水翼跨域推进器，涉及仿生推进及跨域技术领域。包括水密机体，单旋翼螺旋桨和仿生水翼。四个仿生水翼对称分布在机体两侧，通过摆杆与舵机连接并由脱机控制，能够实现绕摆杆360°旋转以及反复摆动。本发明可以实现水下多姿态运动(直线前进、向左(右)前进、俯仰运动)以及空中前进、后退运动。本发明结构简单，水下运动噪音小，推进效率高，并且易于实现。

公开(公告)号：CN116654229A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310768791.1

申请日：2023-06-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于凯 ,  刘焱 ,  李若欣 ,  王鹏飞 ,  赵清扬

IPC: B63H1/37 ,  B63H1/36

Abstract: 本发明公开了一种多鳍仿生推进器，包括机体、摆杆及鳍；所述机体整体为流线型结构，内部包括控制系统、电源、浮态控制装置和舵机，在机体的两侧开有凹槽，所述凹槽为机体内部舵机和摆杆连接的位置，保证摆杆的运动不受限制，所述摆杆为传动装置，一端与机体内部舵机连接，另一端与鳍相连，所述鳍为仿生推进器仿生推进装置。本本发明通过舵机控制鳍的摆动相位与摆角，可以实现多功能航行，包括高效推进，抗扰动推进，低消耗滑行和两栖推进等，同时可以配合传统推进装置，实现仿生推进与传统推进的耦合推进。

公开(公告)号：CN117236204A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202310954748.4

申请日：2023-07-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李若欣 ,  王鹏飞 ,  韩阳 ,  于凯 ,  刘焱

IPC: G06F30/28 ,  G06F30/10 ,  G06F17/11 ,  G06F17/13 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提出的基于CFD－PID实现仿生鱼主动控制自推进的方法，包括以下步骤：建立仿生鱼体模型，同时按照流场仿真要求进行流场建模；划分网格，对仿生鱼模型和整个流场进行网格划分；编写UDF，包括实现仿生鱼的运动包括自身的波动和在空间上的移动；设置求解参数，选择和鱼游泳环境相匹配的粘性模型，确定边界条件；数据处理，计算仿生鱼的推力系数、升力系数，计算涡流场、压力场等流场信息；调参，确定合适的控制参数。本发明可应用于仿生鱼变速、转弯、稳定鱼群阵型等其它运动的数值模拟，求解流场控制方程要比采用简化的动力学模型更加真实；本发明所提供的流场信息有助于更好的理解仿生鱼的水动力性能，找寻改善提高仿生鱼运动性能的方案。