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公开(公告)号：CN111307158B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202010196626.X
申请日：2020-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种AUV三维航路规划方法，通过改进粒子初始化方法、进入障碍物的惩罚值设置以及加入粒子移动位置步长的设置，提高的算法的规划速度和规划速度。步骤主要包括：三维环境抽象建模和粒子位置的初始化、进入障碍物的惩罚值设置、计算代价函数值、粒子移动步长设置、比较粒子群的代价值，进行粒子位置更新、输出规划结果。相比于传统量子粒子群航路规划算法，本发明提出的三维航路规划方法考虑了海流因素的影响，使得算法应用更加广泛；同时，三维航路规划的实现相比于二维航路规划更加具有实用性，能够更好的满足实际航行需要。
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公开(公告)号：CN111307159B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202010197447.8
申请日：2020-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种多AUV三维协同航路规划方法，主要包括：三维环境抽象建模和水平集函数的初始化、水平集函数演化、最优航路点选择、协同航路方案设计、航路冲突判定与重规划、输出规划结果。本发明通过改进水平集算法，使其可以在航行空间同时规划出多条航路，提高算法的规划效率，并在协同方案设计时要求所有AUV同时到达终点，每艘AUV需要依据延迟时间逐一出发，此外在考虑快速性以及隐蔽性的情况下，设计出隐蔽性与航行时间相融最优的协同规划方案，本发明同时考虑了海流以及声速因素的影响，加入冲突判定以及重规划环节，使得协同航路更加安全；三维航路规划的实现相比于二维航路规划更加具有实用性，能够更好的满足实际航行需要。
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公开(公告)号：CN111307159A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010197447.8
申请日：2020-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种多AUV三维协同航路规划方法，主要包括：三维环境抽象建模和水平集函数的初始化、水平集函数演化、最优航路点选择、协同航路方案设计、航路冲突判定与重规划、输出规划结果。本发明通过改进水平集算法，使其可以在航行空间同时规划出多条航路，提高算法的规划效率，并在协同方案设计时要求所有AUV同时到达终点，每艘AUV需要依据延迟时间逐一出发，此外在考虑快速性以及隐蔽性的情况下，设计出隐蔽性与航行时间相融最优的协同规划方案，本发明同时考虑了海流以及声速因素的影响，加入冲突判定以及重规划环节，使得协同航路更加安全；三维航路规划的实现相比于二维航路规划更加具有实用性，能够更好的满足实际航行需要。
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公开(公告)号：CN111307158A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010196626.X
申请日：2020-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种AUV三维航路规划方法，通过改进粒子初始化方法、进入障碍物的惩罚值设置以及加入粒子移动位置步长的设置，提高的算法的规划速度和规划速度。步骤主要包括：三维环境抽象建模和粒子位置的初始化、进入障碍物的惩罚值设置、计算代价函数值、粒子移动步长设置、比较粒子群的代价值，进行粒子位置更新、输出规划结果。相比于传统量子粒子群航路规划算法，本发明提出的三维航路规划方法考虑了海流因素的影响，使得算法应用更加广泛；同时，三维航路规划的实现相比于二维航路规划更加具有实用性，能够更好的满足实际航行需要。
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