公开(公告)号：CN112498638B

公开(公告)日：2021-10-26

申请号：CN202011477981.0

申请日：2020-12-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 单磊 ,  许国冬 ,  段文洋 ,  雷洁

IPC: B63H1/36

Abstract: 本发明属于仿生水下推进器技术领域，具体涉及一种高速摆动的两关节仿生鱼尾装置。本发明包括鱼尾前部、鱼尾中部和鱼尾尾鳍；鱼尾前部中设有驱动装置安装架、主动轴、第一曲轴和第二曲轴；鱼尾中部的前端设有第一关节从动轴；鱼尾尾鳍的前端设有第二关节从动轴。本发明运行时，主动轴在电机的驱动下转动从而通过齿轮带动第一曲轴和第二曲轴转动，第一曲轴和第二曲轴通过套在连杆轴颈上的皮带分别带动第一关节从动轴和第二关节从动轴转动，实现仿生鱼尾摆动。本发明仅依靠单个电机就可实现双关节仿生鱼尾的高速摆动，实现了机器鱼的快速机动。

公开(公告)号：CN112498638A

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN202011477981.0

申请日：2020-12-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 单磊 ,  许国冬 ,  段文洋 ,  雷洁

IPC: B63H1/36

Abstract: 本发明属于仿生水下推进器技术领域，具体涉及一种高速摆动的两关节仿生鱼尾装置。本发明包括鱼尾前部、鱼尾中部和鱼尾尾鳍；鱼尾前部中设有驱动装置安装架、主动轴、第一曲轴和第二曲轴；鱼尾中部的前端设有第一关节从动轴；鱼尾尾鳍的前端设有第二关节从动轴。本发明运行时，主动轴在电机的驱动下转动从而通过齿轮带动第一曲轴和第二曲轴转动，第一曲轴和第二曲轴通过套在连杆轴颈上的皮带分别带动第一关节从动轴和第二关节从动轴转动，实现仿生鱼尾摆动。本发明仅依靠单个电机就可实现双关节仿生鱼尾的高速摆动，实现了机器鱼的快速机动。

公开(公告)号：CN111137406A

公开(公告)日：2020-05-12

申请号：CN202010016501.4

申请日：2020-01-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 单磊 ,  许国冬 ,  雷洁 ,  段文洋 ,  徐文华

IPC: B63B23/40

Abstract: 本发明属于水下作业技术领域，具体涉及一种可升降主动式水下航行器回收装置。在监测到待回收的水下航行器时，操作捕捉端口靠近待回收的水下航行器，开启捕捉端口内的螺旋桨，利用端口抽吸作用将水下航行器吸附到捕捉端口内，之后操作捕捉端口返回平台内部，通过螺旋桨反向作用将水下航行器送回仓库内，完成回收作业。本发明可以避免常规回收装置定位精度差、受海流影响大等不足，具有回收效率高的特点，适合多个水下航行器集群作业后的快速回收。

公开(公告)号：CN111137406B

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202010016501.4

申请日：2020-01-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 单磊 ,  许国冬 ,  雷洁 ,  段文洋 ,  徐文华

IPC: B63B23/40

Abstract: 本发明属于水下作业技术领域，具体涉及一种可升降主动式水下航行器回收装置。在监测到待回收的水下航行器时，操作捕捉端口靠近待回收的水下航行器，开启捕捉端口内的螺旋桨，利用端口抽吸作用将水下航行器吸附到捕捉端口内，之后操作捕捉端口返回平台内部，通过螺旋桨反向作用将水下航行器送回仓库内，完成回收作业。本发明可以避免常规回收装置定位精度差、受海流影响大等不足，具有回收效率高的特点，适合多个水下航行器集群作业后的快速回收。