公开(公告)号：CN101519117A

公开(公告)日：2009-09-02

申请号：CN200910071807.3

申请日：2009-04-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘胜 ,  方亮 ,  李冰 ,  李高云 ,  周丽明

IPC: B63H25/00 ,  G05D1/00 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明提供的是一种船舶舵/翼舵－鳍/翼鳍联合控制方法。航向检测装置和横摇检测装置分别检测船舶航向角信号和横摇角信号，并将其传输给信息处理单元；在信息处理单元中根据航向角信号和横摇角信号采用航向/横摇鲁棒控制器计算出所需的航向扶正力矩和横摇扶正力矩，再通过舵角/翼舵角分配器和鳍角/翼鳍角分配器分别根据航向扶正力矩和横摇扶正力矩计算出所需的舵角、翼舵角和鳍角、翼鳍角，并将其作为信息处理单元的输出；舵伺服系统、翼舵伺服系统、鳍伺服系统、翼鳍伺服系统分别接受舵角、翼舵角和鳍角、翼鳍角指令信号，驱动舵、翼舵和鳍、翼鳍，实现对船舶航向/横摇的有效控制。本发明能够改善船舶的航向控制效果和横摇减摇效果。

公开(公告)号：CN101519117B

公开(公告)日：2012-01-04

申请号：CN200910071807.3

申请日：2009-04-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘胜 ,  方亮 ,  李冰 ,  李高云 ,  周丽明

IPC: G05D1/08 ,  B63H25/00

Abstract: 本发明提供的是一种船舶舵/翼舵-鳍/翼鳍联合控制方法。航向检测装置和横摇检测装置分别检测船舶航向角信号和横摇角信号，并将其传输给信息处理单元；在信息处理单元中根据航向角信号和横摇角信号采用航向/横摇鲁棒控制器计算出所需的航向扶正力矩和横摇扶正力矩，再通过舵角/翼舵角分配器和鳍角/翼鳍角分配器分别根据航向扶正力矩和横摇扶正力矩计算出所需的舵角、翼舵角和鳍角、翼鳍角，并将其作为信息处理单元的输出；舵伺服系统、翼舵伺服系统、鳍伺服系统、翼鳍伺服系统分别接受舵角、翼舵角和鳍角、翼鳍角指令信号，驱动舵、翼舵和鳍、翼鳍，实现对船舶航向/横摇的有效控制。本发明能够改善船舶的航向控制效果和横摇减摇效果。