公开(公告)号：CN108680168A

公开(公告)日：2018-10-19

申请号：CN201810522558.4

申请日：2018-05-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘厂 ,  雷宇宁 ,  高峰 ,  周学文 ,  赵玉新 ,  何忠杰

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供一种基于透明度和跃层数据的水下潜器隐蔽路径规划方法，包括航行区域的确定和透明度、跃层数据的提取，基于透明度和跃层数据对航行区域进行评估，将离散透明度和跃层数据点处理成多边形区域，在航行区域中利用粒子群算法搜索最优路径等几个重点步骤。本发明根据海水透明度和跃层对水下潜器的影响将航行区域划分为禁航区、危险区、隐蔽区、暴露区，基于水下潜器安全性和隐蔽性设计路径评价函数，并利用粒子群算法对水下潜器航行路径进行规划，能够得到满足水下潜器安全、隐蔽航行的路径。

公开(公告)号：CN108490472A

公开(公告)日：2018-09-04

申请号：CN201810082656.0

申请日：2018-01-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵玉新 ,  姜春东 ,  刘厂 ,  刘利强 ,  李刚 ,  高峰 ,  周学文

IPC: G01S19/47 ,  G01S19/45 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于模糊自适应滤波的无人艇组合导航方法，由捷联惯性导航系统和全球定位系统组成。无人艇执行任务时其船体较小受环境影响较大，本发明目的是改善由于量测噪声统计特性随实际外部环境不同导致的常规卡尔曼滤波发散问题，并提高捷联惯性导航系统/全球卫星导航系统的滤波精度。该方法通过监测理论残差和实际残差的协方差一致程度，应用模糊推理系统不断调整滤波器的增益系数，对卡尔曼滤波器进行在线自适应调整，最终实现最优估计。本发明所设计的自适应滤波方法能够准确的估算出系统的实时量测噪声统计特性，使无人艇组合导航系统输出更精确的位置和速度信息。

公开(公告)号：CN108830167A

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201810507008.5

申请日：2018-05-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘厂 ,  雷宇宁 ,  周学文 ,  高峰 ,  赵玉新 ,  何忠杰 ,  成巍

IPC: G06K9/00

Abstract: 本发明提供一种基于K-SVD字典学习的海水温度场数据重构方法，包括步骤：海水温度场历史数据预处理，得到训练样本集，利用K-SVD字典学习算法得到适合海水温度场的稀疏基，选取观测矩阵后，对海水温度场进行随机采样，最后利用重构算法重构海水温度场分布。相比于传统的正交类稀疏基，本发明得到的稀疏基更具有海水温度特性的针对性，提高海水温度场的重构效果。

公开(公告)号：CN108490472B

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN201810082656.0

申请日：2018-01-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵玉新 ,  姜春东 ,  刘厂 ,  刘利强 ,  李刚 ,  高峰 ,  周学文

IPC: G01S19/47 ,  G01S19/45 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于模糊自适应滤波的无人艇组合导航方法，由捷联惯性导航系统和全球定位系统组成。无人艇执行任务时其船体较小受环境影响较大，本发明目的是改善由于量测噪声统计特性随实际外部环境不同导致的常规卡尔曼滤波发散问题，并提高捷联惯性导航系统/全球卫星导航系统的滤波精度。该方法通过监测理论残差和实际残差的协方差一致程度，应用模糊推理系统不断调整滤波器的增益系数，对卡尔曼滤波器进行在线自适应调整，最终实现最优估计。本发明所设计的自适应滤波方法能够准确的估算出系统的实时量测噪声统计特性，使无人艇组合导航系统输出更精确的位置和速度信息。