公开(公告)号：CN105842474A

公开(公告)日：2016-08-10

申请号：CN201610150512.5

申请日：2016-03-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 严浙平 ,  姜岸左 ,  张宏瀚 ,  陈涛 ,  张勋 ,  王璐

IPC: G01P5/08 ,  G01P5/24

CPC classification number: G01P5/08 ,  G01P5/241

Abstract: 一种适用于微小型UUV的组合测速系统，涉及微小型水下无人航行器的组合测速技术。为了解决微小型航行器进行大深度水下航行时现有的多普勒测速仪不适合测速的问题。两组水轮测速装置的结构相同，分别测量UUV长度方向和宽度方向的海流速度，两组水轮测速装置的输出端均连接相对速度计算器的输入端，相对速度计算器的输出端连接数据融合模块的相对速度输入端，高频声学多普勒测速仪的输出端连接数据融合模块的对地速度输入端，数据融合模块的输出端连接海流信息卡尔曼滤波器的输入端，海流信息卡尔曼滤波器输出海流信息。本发明的结构简单、造价低、体积小、重量轻、可靠性高，可实时推算时变的海流信息。本发明适用于测量海流信息。

公开(公告)号：CN105842474B

公开(公告)日：2018-10-09

申请号：CN201610150512.5

申请日：2016-03-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 严浙平 ,  姜岸左 ,  张宏瀚 ,  陈涛 ,  张勋 ,  王璐

IPC: G01P5/08 ,  G01P5/24

Abstract: 一种适用于微小型UUV的组合测速系统，涉及微小型水下无人航行器的组合测速技术。为了解决微小型航行器进行大深度水下航行时现有的多普勒测速仪不适合测速的问题。两组水轮测速装置的结构相同，分别测量UUV长度方向和宽度方向的海流速度，两组水轮测速装置的输出端均连接相对速度计算器的输入端，相对速度计算器的输出端连接数据融合模块的相对速度输入端，高频声学多普勒测速仪的输出端连接数据融合模块的对地速度输入端，数据融合模块的输出端连接海流信息卡尔曼滤波器的输入端，海流信息卡尔曼滤波器输出海流信息。本发明的结构简单、造价低、体积小、重量轻、可靠性高，可实时推算时变的海流信息。本发明适用于测量海流信息。