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公开(公告)号：CN111008549B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN201910726667.2
申请日：2019-08-07
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F18/21 , G06F18/214 , G06N3/006 , G01C25/00
Abstract: 基于样本熵和IFOA‑GRNN的UUV平台DVL信号失真重构方法，本发明涉及DVL信号失真重构方法。本发明的目的是为了解决现有多普勒计程仪DVL一旦出现故障将严重影响UUV的正常航行以至于偏离规划航线、速度失控甚至撞毁、沉底的问题。过程为：一、得到训练好的IFOA‑GRNN模型；二、在UUV航行过程中，实时计算DVL输出信号的样本熵；三、当样本熵SE小于设定阈值时，DVL为信号失真状态，获取DVL信号失真下的UUV航行数据；否则，获取DVL正常工作状态下的UUV航行数据；四、得到UUV的估计航速；五、得到海流信息；六、根据海流信息修正估计航速，得到修正航速。本发明用于DVL信号失真重构领域。
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公开(公告)号：CN119218388A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411601547.7
申请日：2024-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种水下航行器单点挂钩双点吊放式回收装置及应用，包括吊钩组件、挂钩组件、绳索限位组件以及吊点；吊钩组件上端与母船起吊装置连接，并位于吊钩组件的下方；挂钩组件包括与吊钩组件挂钩的吊环，其下端安装在吊环锁紧器安装孔内，吊环的侧边相互接触；吊环锁紧器与绳索限位组件固定连接；绳索限位组件包括与水下航行器支撑受力点固定连接的绳索限位板；吊环连接绳一端与吊环成环连接，另一端与吊点连接；辅助绳一端与安装在绳索限位板上的辅助绳锁紧器成环连接，另一端与吊点连接。本发明的装置可以在高海况作业条件下实现单人挂钩及双点起吊回收，减少因定位不准和双点不能同时挂钩而带来的额外操作，提升作业效率，降低了操作风险。
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公开(公告)号：CN115390568B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202211129260.X
申请日：2022-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于改进RRT算法的AUV路径规划方法，具体涉及一种基于改进RRT算法的近海巡检型自主水下航行器AUV路径规划方法，为解决自主水下航行器在近海复杂环境中采用RRT算法进行路径规划时，存在搜索盲目性、收敛速度慢以及计算开销大的问题，它包括初始化各参数,设置自主水下航行器的起点，终点；根据设置的起点，终点建立采样空间，在采样空间中获得一个采样点；根据采样点利用自适应采样策略在地图空间中得到新采样点；在随机树空间内计算所有节点与新采样点的距离，得到距离新采样点最近的点，将点朝向新采样点的矢量方向作为拓展方向，结合初始化的拓展步长对随机树进行拓展。属于路径规划领域。
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公开(公告)号：CN116839589A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310838658.9
申请日：2023-07-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 中层水域水下无人航行器INS/DVL海流估计方法及系统，属于水下无人航行器导航定位技术领域。为了解决海流估计方法在中层水域水下无人航行器缺少精确导航信息且水深大于DVL探底深度时无法获取海流速度的问题。本发明在水下无人航行器做平面回转运动时记录DVL与INS数据，解算出无海流影响下水下无人航行器的运动轨迹位置和海流影响下水下无人航行器的运动轨迹位置；然后估计出无海流影响下航行轨迹的圆心，根据海流方向与坐标轴方向偏离情况对应调整坐标系，再拟合圆心直线，通过垂足点位置的变化，判断海流矢量所在象限并调整，最后计算各个相邻垂足点之间距离，求出距离的均值，并除以估计圆心时相邻的圆心之间的时间间隔得到海流速度。
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公开(公告)号：CN113238713B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202110472075.X
申请日：2021-04-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于AUV的集中式便携存储系统，包括自主水下机器人和储藏器，所述自主水下机器人的内部设有耐压舱体，靠近所述耐压舱体的一侧设有背鳍，并固定焊接在所述自主水下机器人的顶部，所述自主水下机器人的尾端活动连接有尾鳍，所述耐压舱体的外侧设有水密插头，所述水密插头的内部固定连接有固定架，所述固定架的底部固定焊接有固定板，所述固定板的顶部固定焊接有储藏器，所述前侧盖的前端设有前侧盖，所述储藏器的顶部设有顶盖，所述储藏器的底部设有底盖，所述储藏器的两端分别螺栓连接有右侧盖和左侧盖，所述储藏器的内部设有控制载板，该装置结构简单，设计新颖，低功耗、小型化、适于水下作业环境，具有较高的数据储存效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116152116A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310351943.8
申请日：2023-04-04
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06T5/00 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T5/40
Abstract: 一种基于视觉自注意力模型的水下图像增强方法，本发明涉及基于视觉自注意力模型的水下图像增强方法。本发明的目的是为了解决水下图像有着颜色扭曲、对比度低、细节模糊的成像特点，这些质量较低的水下图像严重影响了光学摄像机在水下环境中的使用，限制了水下无人航行器的感知能力的问题。过程为：步骤一、采用图像增强算法对水下图像进行处理，得到增强后的水下图像，作为训练集；步骤二、构建水下图像增强视觉自注意力模型；步骤三、对水下图像增强视觉自注意力模型进行训练，获得训练好的视觉自注意力模型；步骤四、将待测水下图像输入训练好的视觉自注意力模型，完成待测水下图像识别。本发明属于水下图像增强技术领域。
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公开(公告)号：CN111907669B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202010649174.6
申请日：2020-07-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种运动模式切换机构及应用该机构的航爬仿生机器人，包括主支撑架、设置在主支撑架的一根主滑道和三根横向滑道、设置在主滑道上的主推杆、设置在主推杆中间位置上的齿条、设置在主支撑架上的齿轮、设置在每个横向滑道上的两个滑块、铰接在每个滑块与主推杆之间的滑块推杆、对称铰接在主推杆同一位置两侧的两个摇杆，主滑道与三个横向滑道均垂直设置，齿轮由电机驱动且齿轮和齿条啮合，摇杆的端部及滑块上分别连接有交替动作的待驱动部件。本发明解决了航爬仿生机器人从游动模式切换到爬行模式时切换困难、爬行时机械足与机器人外壳、侧鳍等部件干涉导致机械足爬行摆角小，爬行速度慢甚至不能爬行等问题。
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公开(公告)号：CN110696966B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201910980482.4
申请日：2019-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种节能自守位声纳定位浮标及控制方法。包括天线单元、太阳能风帆、风帆转动轴、风帆转动机构、风向风速仪、姿态与定位密封舱、方向舵机、方向舵板、主推进器、辅助推进器、水平翼、主控密封舱、动力电池、电控电池、防水电缆、水声换能器。本发明采用了北斗/GPS双模定位方式，提高了导航信息的安全性和稳定性，使定位数据更加安全可靠，同时增加的北斗短报文通讯功能可以实现卫星通讯，既是无线电通讯的有益补充，又是无线电失效或超过其通讯距离时的安全保障。还利用风帆为声纳浮标提供前进的风能动力和自守位的风阻力，利用太阳能作为声纳浮标电控能源的补充，减少能源消耗的同时延长了自守位声纳定位浮标的工作时长。
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公开(公告)号：CN111547212A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010490271.5
申请日：2020-06-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种无动力式快速潜浮AUV的浮力控制方法，通过对AUV水平姿态变为竖直姿态的变化时间t的记录以及AUV竖直姿态下近似匀速运动速度的加权融合计算，对到达目标深度前由竖直姿态变为水平姿态的变化过程给出准确且充足的运动距离；在AUV竖直姿态变为水平姿态的下潜或上浮过程中以及AUV以水平姿态下潜或上浮过程中，采用深度与速度双闭环控制方法对浮力调节机构不断调节，并在此基础上利用非线性扩张状态观测器对下潜或上浮过程中受到的海洋环境干扰进行估计并补偿。本发明在不使用主推进器、辅助推进器和舵等动力推进装置的条件下更加准确地快速下潜或上浮到目标深度。
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公开(公告)号：CN110937087A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911222643.X
申请日：2019-12-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种AUV水下布放与回收对接装置和对接方法，属于无缆水下机器人技术领域。由主体支撑结构，导引灯阵，夹紧装置和限位固定装置组成。导引灯阵由两个大灯和两个小灯组成，大灯安装在主体支撑结构两端，小灯安装在主体支撑结构中间部分。夹紧装置位于主体支撑结构两端的内部，夹紧臂与连杆铰接，连杆与摆动杆铰接，摆动杆固定在电机轴上。限位固定装置由半圆柱翻盖，电磁铁，传动齿轮和电机组成。半圆柱翻盖安装在主体支撑结构中部下方，电磁铁安装在半圆柱翻盖中部边上，半圆柱翻盖两端为不完全齿轮结构，与传动齿轮相啮合，传动齿轮固定在电机轴上。本发明体积小，结构简单，可实现对AUV的快速有效的布放与回收。
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