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公开(公告)号：CN104786235A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510166534.6
申请日：2015-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供的是一种差速关节，包括过渡连接筒和固定在过渡连接筒上电机驱动装置、关节支撑架及其上的差速机构和关节结构架。驱动装置包括电机、光电编码器、行星减速器，差速机构包括齿轮轴、准双曲面齿轮和锥齿轮，通过控制两个电机的正反转来实现关节前后摆动和左右转动，两个电机反向转动控制关节前后摆动，同向转动控制关节左右转动。同时设置在关节支撑架和关节结构架上的电位器可以反馈控制关节的运动速度，用于多自由度机械手臂。本发明结构紧凑，负载能力高，有差速机构的双电机耦合关节共同分担力矩和冲击，对于误差能够互补，可以用较低质量的电机达到较好的电机控制效果，而且系统抑制震动能力强。
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公开(公告)号：CN103934191A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410085463.2
申请日：2014-03-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种用于不同石料分离的双作用筛分装置。包括主框架，在主框架上安装有球状料漏斗主料仓、棒状辅料仓，球状料漏斗主料仓下方设置主轮筛及球状主轮筛电机，棒状辅料仓位于球状料漏斗主料仓的一侧，棒状辅料仓后部设置棒状筛选滚轮、棒状主筛选轮及棒状筛分挡块，棒状筛选滚轮电机通过棒状筛选滚轮驱动轴驱动棒状筛选滚轮，棒状主筛选轮电机通过棒状主筛选轮电机联轴器组件驱动棒状筛选滚轮，还包括由棒料推出凸轮电机、棒料推出凸轮和棒料推出杆构成的推料机构。本发明用于两种不同规格尺寸石料的筛分，适合于直径φ5～30mm，球状或棒状石料。
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公开(公告)号：CN103569232A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310563554.8
申请日：2013-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供的是一种触发式连续爬台机构。包括车体底盘支架、不稳定腿机构、碰撞触发机构、曲柄滑块机构和传动机构。所述车体底盘支架包括支撑框架和安装在支撑框架上的驱动电机；所述不稳定腿机构包括主动轮、从动轮、履带、旋转支杆、不稳定腿拉伸弹簧和圆弧形杆；碰撞触发机构包括回转支座、触发杆、自锁块和触发机构拉伸弹簧；曲柄滑块机构包括曲柄、连杆、滑块和滑槽；传动机构包括电机、传动轴、大带轮、小带轮、转动轴和同步带。本发明的机构运行稳定、速度快、效果好，不但可以应用在机器人竞技领域，还可以作为运输工具的载体，进行重物在远距离平地与台阶、台阶与台阶等复杂环境之间的快速平稳运输。
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公开(公告)号：CN104799422B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201510201009.3
申请日：2015-04-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A23N17/00
Abstract: 本发明提供的是一种舔块成型自动生产线装置，包括自动送料装置、舔块压制装置和自动取料装置。所述的自动送料装置位于舔块压制装置的左侧，自动取料装置位于舔块压制装置的右侧，自动送料装置、舔块压制装置和自动取料装置分别由液压驱动装置控制。本发明对于舔块原材料的输送、舔块的压制以及舔块成品的取放系统不仅在空间布局上要紧密配合和衔接，每个部分的操作流程与时间节拍也相互协调，共同完成整个舔块的生产制造。
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公开(公告)号：CN104799422A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510201009.3
申请日：2015-04-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A23N17/00
Abstract: 本发明提供的是一种舔块成型自动生产线装置，包括自动送料装置、舔块压制装置和自动取料装置。所述的自动送料装置位于舔块压制装置的左侧，自动取料装置位于舔块压制装置的右侧，自动送料装置、舔块压制装置和自动取料装置分别由液压驱动装置控制。本发明对于舔块原材料的输送、舔块的压制以及舔块成品的取放系统不仅在空间布局上要紧密配合和衔接，每个部分的操作流程与时间节拍也相互协调，共同完成整个舔块的生产制造。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103505861B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201310466971.0
申请日：2013-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A63B67/12
Abstract: 本发明的目的在于提供一种硬币抛射装置，包括支架、取币机械手、导向机构、抛射机构、底座；取币机械手包括机械手臂、电机、同步带轮，同步带轮通过同步轴承座安装在支架上，电机连接同步带轮，机械手臂上设置有齿形带，机械手臂端部安装气动机械手指，齿形带与同步带轮相配合；导向机构包括固定部分和可翻转部分，固定部分固定在支架上，可翻转部分的下端通过翻转轴承座安装在底座上，舵机连接可翻转部分的下端；抛射机构包括旋转轮，旋转轮安装在底座里，旋转轮内部安装有旋转电机，旋转电机带动旋转轮旋转。本发明硬币不会因为空气阻力而偏离飞行轨道，类似于篮球投掷过程中的反向旋转，在进入币箱内接触箱壁后会向下反弹，利于硬币进入币箱。
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公开(公告)号：CN103640031A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310625044.9
申请日：2013-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种多位置承力伸缩机构，一种多位置承力伸缩机构，包含机架、两个直线导轨、气缸a、气缸b、气缸连接块、连接块；两个直线导轨分别固定安装在机架两侧；每个直线导轨内均设置直线滑道，两个直线滑道上各安装一个滑块端，并且每个滑块端的一部分位于直线导轨内，每个滑块端的另一部分位于直线导轨外；气缸a的缸体末端和气缸b的伸出杆端通过气缸连接块串联安装，并且气缸a的伸出杆端通过连接块与两个直线导轨的滑块端相连，气缸b的缸体固定连接在机架上。本发明在保证各方向承受较大负载的前提下，通过气动实现了导轨定位置的快速伸缩。
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公开(公告)号：CN104802393B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201510201006.X
申请日：2015-04-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B29C61/02
Abstract: 本发明提供的是一种自动热塑管机，本发明的主要工作是对热塑管上料的预定位置，然后通过红外加热，让热塑管封套在电线上实现绝缘密封。包括热塑管机的外壳机架，自动上料系统，热塑管机的控制系统和控制面板，以及热塑管机的机架和其他辅助装备。自动上料系统、热塑管机控制面板和冷却系统位于热塑管机的外壳内，热塑管机机架处于热塑管机的外壳下面，热塑管机控制系统集成板和热塑管机上料升降导轨在下机架里面，自动上料系统和冷却系统分别与控制驱动系统相连。对于上料、加热、冷却以及下料整个过程，控制面板采用可视化的控制面板，在操作员的右前方，方便操作，操作员只需通过控制面板设置相应的工序。
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公开(公告)号：CN104434472B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201410724721.7
申请日：2014-12-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种外骨骼辅助训练机器人，包括踝关节运动模块、膝关节运动模块、髋关节运动模块，髋关节的驱动电机和编码器位于后备箱中，膝关节驱动电机和编码器位于大腿和小腿连接处，踝关节运动模块位于最下方与小腿相连，支撑架位于后备箱下方并与之连接在一起；驱动控制模组设置两个伺服电机和两个编码器。关节运动模组设置竖直旋转机构，竖直旋转机构与驱动控制模组相连。本发明通过控制大腿和小腿的运动轨迹，可以实现腿部的康复运动训练。在进行康复训练的时候，患者通过把持后备箱左右两边扶手，穿戴上外骨骼康复机器人，设置相关康复模式，在后面两个万向轮的支持下进行康复训练。
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公开(公告)号：CN104772772B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201510169670.0
申请日：2015-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供一种关节快速连接机构，包括支撑台、安装在支撑台上的固定法兰、套装在固定法兰外侧的锁紧环和位于固定法兰内侧的对接机构，对接机构外表面设置两个凸肩，固定法兰的对应位置设置两个凹槽，固定法兰的周向上对称设置有四个开口槽，每个开口槽中设置一个锁紧夹具，锁紧夹具的左右两端分别通过片形弹簧与固定法兰固定连接，锁紧夹具的上下两端通过两根弹性销轴与固定法兰连接，每个锁紧夹具包括具有通孔的壳体、安装在壳体内的弹簧压板、安装在弹簧压板上的弹簧和安装在所述通孔里的钢珠，弹簧的另一端与钢珠相连，锁紧环内表面还设置有楔形面。本发明解决现有一些关节连接和拆卸效率低、承受能力低、稳定性差、成本高的问题。
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