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公开(公告)号：CN109351719A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811446464.X
申请日：2018-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
IPC: B08B9/023
Abstract: 本发明提供一种海底管道表面海生物清理机具，包括整体框架、工作台、上夹具装置、下夹具装置、爬行液压缸、清理刀盘装置。工作原理是机具首先依靠上、下夹具装置的自适应定心夹具将管道夹紧，随后工作台闭合成一个环形的工作台，最后控制清理刀盘装置无限制回转工作，完成管道表面海生物的清理任务。本发明能解决管道表面海生物的清理问题，降低管道清理的费用，提高管道清理的效率，缩小我国与国外在管道表面海生物清理技术方面的差距。
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公开(公告)号：CN109351719B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN201811446464.X
申请日：2018-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
IPC: B08B9/023
Abstract: 本发明提供一种海底管道表面海生物清理机具，包括整体框架、工作台、上夹具装置、下夹具装置、爬行液压缸、清理刀盘装置。工作原理是机具首先依靠上、下夹具装置的自适应定心夹具将管道夹紧，随后工作台闭合成一个环形的工作台，最后控制清理刀盘装置无限制回转工作，完成管道表面海生物的清理任务。本发明能解决管道表面海生物的清理问题，降低管道清理的费用，提高管道清理的效率，缩小我国与国外在管道表面海生物清理技术方面的差距。
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公开(公告)号：CN109047209B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN201811116068.0
申请日：2018-09-25
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
IPC: B08B9/051
Abstract: 本发明提供一种海底管道清理机具，包括整体框架、上夹具装置、下夹具装置和清刷盘装置，整体框架包括导向柱、框架开合装置和爬行装置。工作原理是机具首先依靠框架开合装置将管道置于机具中间，整体框架处于闭合状态，框架锁定装置随之锁定，防止整体框架松开，然后整体框架上的自适应定心夹具将夹紧管道，最后控制清刷盘装置工作，完成管道表面海生物的清理任务。本发明能解决管道表面海生物的清理问题，降低管道清理的费用，提高管道清理的效率。
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公开(公告)号：CN109047209A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811116068.0
申请日：2018-09-25
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
IPC: B08B9/051
CPC classification number: B08B9/051 , B08B2209/04
Abstract: 本发明提供一种海底管道清理机具，包括整体框架、上夹具装置、下夹具装置和清刷盘装置，整体框架包括导向柱、框架开合装置和爬行装置。工作原理是机具首先依靠框架开合装置将管道置于机具中间，整体框架处于闭合状态，框架锁定装置随之锁定，防止整体框架松开，然后整体框架上的自适应定心夹具将夹紧管道，最后控制清刷盘装置工作，完成管道表面海生物的清理任务。本发明能解决管道表面海生物的清理问题，降低管道清理的费用，提高管道清理的效率。
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公开(公告)号：CN112441388B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202011515934.0
申请日：2020-12-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于检测及维修的末端交互装置及其使用方法，包括底座、门架机构、目标交互装置和俯仰机构，底座的左右两个侧方向分别设有一套与其滑动连接的门架机构，底座的后方安装有俯仰机构，两套门架机构和俯仰机构均与位于二者上方的目标交互装置活动连接，两套门架机构和俯仰机构联合从三个方向共同支撑目标交互装置；每个门架机构远离俯仰机构的一侧分别固定有一个气缸，气缸的活塞杆和与其对应的门架机构固定连接，门架机构在与其连接的气缸的驱动下可相对底座前后滑动来改变目标交互装置的位置以及俯仰机构的姿态，使整个装置处于越障姿态以及工作姿态。解决了人力难以到达或危险性较大的复杂环境的柱状结构检测、修复困难的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112895825A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110285944.8
申请日：2021-03-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种可变构型的多模式水陆两栖运动关节，包括运动机构和变形机构；运动机构包括一对同轴的第一驱动电机，每个第一驱动电机分别固定连接一个枢轴铰链，每个枢轴铰链通过第一连杆轴铰接一个连杆铰链的一端，每个连杆铰链的另一端通过第二连杆轴铰接一个末端铰链，两个末端铰链之间采用一个末端铰链销铰接；每个枢轴铰链和末端铰链内部均设有变形机构和传动机构。本发明一种可变构型的多模式水陆两栖运动关节通过可变构型更换移动模式，提供一种机动性强、动力强劲又隐蔽性高的水陆两栖机器人，提高推进机构的应用广泛性，解决了现有技术中水下机器人不同推进方式应用场景狭窄、不具备水陆两栖应用能力的问题。
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公开(公告)号：CN112441388A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011515934.0
申请日：2020-12-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于检测及维修的末端交互装置及其使用方法，包括底座、门架机构、目标交互装置和俯仰机构，底座的左右两个侧方向分别设有一套与其滑动连接的门架机构，底座的后方安装有俯仰机构，两套门架机构和俯仰机构均与位于二者上方的目标交互装置活动连接，两套门架机构和俯仰机构联合从三个方向共同支撑目标交互装置；每个门架机构远离俯仰机构的一侧分别固定有一个气缸，气缸的活塞杆和与其对应的门架机构固定连接，门架机构在与其连接的气缸的驱动下可相对底座前后滑动来改变目标交互装置的位置以及俯仰机构的姿态，使整个装置处于越障姿态以及工作姿态。解决了人力难以到达或危险性较大的复杂环境的柱状结构检测、修复困难的问题。
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公开(公告)号：CN112895825B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110285944.8
申请日：2021-03-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种可变构型的多模式水陆两栖运动关节，包括运动机构和变形机构；运动机构包括一对同轴的第一驱动电机，每个第一驱动电机分别固定连接一个枢轴铰链，每个枢轴铰链通过第一连杆轴铰接一个连杆铰链的一端，每个连杆铰链的另一端通过第二连杆轴铰接一个末端铰链，两个末端铰链之间采用一个末端铰链销铰接；每个枢轴铰链和末端铰链内部均设有变形机构和传动机构。本发明一种可变构型的多模式水陆两栖运动关节通过可变构型更换移动模式，提供一种机动性强、动力强劲又隐蔽性高的水陆两栖机器人，提高推进机构的应用广泛性，解决了现有技术中水下机器人不同推进方式应用场景狭窄、不具备水陆两栖应用能力的问题。
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公开(公告)号：CN111389771B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010197548.5
申请日：2020-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种海洋钢桩清理机具，机架包括上半环支撑面、两层下半环支撑面、通过一个主伸缩液压缸和两个副伸缩液压缸连接，四个夹持装置分别设置于上下半环支撑面上，机架开合锁紧装置包括第一、第二开合支座、一个开合液压缸，开合液压缸通过第二开合支座铰接于两层下半环支撑面中间，旋转装置包括驱动电机和齿轮啮合装置和从动轮，两个驱动电机设置于上半环支撑面上，一组齿轮啮合装置和十六个从动轮位于上半环支撑面下，清理刀具装置包括刀具推进液压缸、刀具装置。本发明解决处于海洋飞溅区海洋钢桩表面污损生物的清理问题，便于拆卸安装及维护保养，为降低海洋钢桩清理的费用，提高海洋钢桩清理的效率提供了保障。
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公开(公告)号：CN111389771A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010197548.5
申请日：2020-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种海洋钢桩清理机具，机架包括上半环支撑面、两层下半环支撑面、通过一个主伸缩液压缸和两个副伸缩液压缸连接，四个夹持装置分别设置于上下半环支撑面上，机架开合锁紧装置包括第一、第二开合支座、一个开合液压缸，开合液压缸通过第二开合支座铰接于两层下半环支撑面中间，旋转装置包括驱动电机和齿轮啮合装置和从动轮，两个驱动电机设置于上半环支撑面上，一组齿轮啮合装置和十六个从动轮位于上半环支撑面下，清理刀具装置包括刀具推进液压缸、刀具装置。本发明解决处于海洋飞溅区海洋钢桩表面污损生物的清理问题，便于拆卸安装及维护保养，为降低海洋钢桩清理的费用，提高海洋钢桩清理的效率提供了保障。
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