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公开(公告)号：CN106407922A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610810831.4
申请日：2016-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G06K9/00845 , G06K9/46 , G06K9/6267
Abstract: 本发明涉及计算机视觉与模式识别领域，尤其涉及一种基于在线字典学习形变模型的疲劳状态识别方法。本发明包括：(1)建立疲劳人脸形变模型，以训练样本集整体的疲劳面部特征作为输入；(2)建立在线字典学习形变模型，将在线字典学习算法引入到人脸形变模型中，构建训练样本集的过完备基函数矩阵，进而将待测样本表示为过完备基函数矩阵的线性组合，即在线字典学习形变模型。在线字典学习形变模型充分考虑驾驶者疲劳时面部特征维数和识别时系统运算量等问题，最大程度提高实际环境下疲劳状态的识别率。
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公开(公告)号：CN106249594B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201610810832.9
申请日：2016-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及船舶减摇和两对鳍减摇系统技术领域，尤其涉及一种基于前馈动态矩阵控制算法的两对鳍减摇系统控制方法。本发明包括：(1)设计动态矩阵控制器；(2)选择动态矩阵控制参数；(3)采用前馈补偿控制后鳍升力。本发明首次将动态矩阵控制方法应用于两对鳍减摇系统，通过预测跟踪获得前鳍升力损失值。该方法能够有效提高前鳍升力损失值的计算效率，从而提高整个控制系统的工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107883961A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711078252.6
申请日：2017-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Smooth-RRT算法的水下机器人路径优化方法，属于优化领域。针对水下机器人工作环境复杂、实时性要求高的特点，为满足路径规划需要，本文在经典快速扩展树(RRT)算法的基础上，提出Smooth-RRT算法的路径优化方法。加入收敛因子和角度因子来改进扩展树的生长点和探索点的选择，提高算法速度及实用性。为兼顾水下机器人距离最短和操控性能的特殊要求，利用贪心算法对规划路径平滑处理。实验结果表明：该方法可以快速完成路径搜索，在提高搜索效率的同时缩短了规划距离，优化处理后的路径更适合于机器人的跟踪，满足水下机器人规划系统的要求。
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公开(公告)号：CN106484865A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610884413.X
申请日：2016-10-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/30
CPC classification number: G06F16/2458 , G06F16/2246
Abstract: 本发明涉及数据结构和大数据处理领域，尤其涉及一种基于字典树的新型快速搜索算法。本发明首先建立四字字典树模型，以DNA序列的4个碱基作为系统输入；建立字典树终端检索链表，确立终端结束标志，最后不再区分碱基序列并建立查询时反向推算序列号与碱基对号模型；DNA序列索引建立的步骤及其复杂度分析；获取子串位置后在叶子节点处加挂检索链表，存入位置数据；k-mer短串查询步骤及其复杂度分析；当单词的公共前缀越长时，字典树查询的越快；其复杂度随着k不同而有变化，但基本为一常量，几乎不受到数据量的影响。本发明原始数据采用字母映射，使字典树的子节点个数由26个压缩至4个，节省结点空间。
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公开(公告)号：CN106249594A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610810832.9
申请日：2016-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明涉及船舶减摇和两对鳍减摇系统技术领域，尤其涉及一种基于前馈动态矩阵控制算法的两对鳍减摇系统控制方法。本发明包括：(1)设计动态矩阵控制器；(2)选择动态矩阵控制参数；(3)采用前馈补偿控制后鳍升力。本发明首次将动态矩阵控制方法应用于两对鳍减摇系统，通过预测跟踪获得前鳍升力损失值。该方法能够有效提高前鳍升力损失值的计算效率，从而提高整个控制系统的工作效率。
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公开(公告)号：CN106503426B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201610884559.4
申请日：2016-10-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G16H40/63
Abstract: 本发明涉及机器视觉与人工智能领域和肢体动作识别领域，尤其涉及一种面向医疗机器人的肢体语言检测与跟踪系统设计方法。包括：(1)设计系统的整体结构；(2)设计系统的下位机模块；对姿态传感器、主控芯片、通信器件进行选型，并分别进行下位机硬件设计和下位机软件设计；(3)设计系统的上位机模块：接收下位机发送来的信息、对接收到的信息进行姿态解算、显示曲线、3D绘图。本发明采用医生脚部的姿态变化控制内窥镜的方位变化充分考虑到了手术时医生一手控制手术刀一手控制内窥镜对手术造成的影响，最大程度提高了手术的成功率，减轻了医生的手术负担。
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公开(公告)号：CN106503426A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610884559.4
申请日：2016-10-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
CPC classification number: G16H40/63
Abstract: 本发明涉及机器视觉与人工智能领域和肢体动作识别领域，尤其涉及一种面向医疗机器人的肢体语言检测与跟踪系统设计方法。包括：(1)设计系统的整体结构；(2)设计系统的下位机模块；对姿态传感器、主控芯片、通信器件进行选型，并分别进行下位机硬件设计和下位机软件设计；(3)设计系统的上位机模块：接收下位机发送来的信息、对接收到的信息进行姿态解算、显示曲线、3D绘图。本发明采用医生脚部的姿态变化控制内窥镜的方位变化充分考虑到了手术时医生一手控制手术刀一手控制内窥镜对手术造成的影响，最大程度提高了手术的成功率，减轻了医生的手术负担。
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