公开(公告)号：CN107292332A

公开(公告)日：2017-10-24

申请号：CN201710378473.9

申请日：2017-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于立君 ,  董泽全 ,  王辉 ,  高菁 ,  魏智红 ,  王正安 ,  张雪 ,  丁莹 ,  胡羽坤

IPC: G06K9/62

CPC classification number: G06K9/6223

Abstract: 本发明属于涉及函数优化技术领域，具体涉及一种基于模糊C-均值聚类的布谷鸟算法。本发明通过在布谷鸟算法的偏好随机游动中引入模糊C-均值算法，将解中具有相同性质的分量集中在一类进行更新，增强了维间抗干扰能力。同时更改偏好随机游动的步长更新范围，增加了搜索方向，提高了算法的多样性。本发明能够有效地提高CS算法的收敛速度并改善解的质量，尤其体现在求解高维函数优化问题上。

公开(公告)号：CN107883961A

公开(公告)日：2018-04-06

申请号：CN201711078252.6

申请日：2017-11-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于立君 ,  魏智红 ,  王辉 ,  董泽全 ,  高菁 ,  张一 ,  丁莹 ,  王正安 ,  胡羽坤 ,  张雪

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/02

CPC classification number: G01C21/20 ,  G05D1/021

Abstract: 本发明公开了一种基于Smooth-RRT算法的水下机器人路径优化方法，属于优化领域。针对水下机器人工作环境复杂、实时性要求高的特点，为满足路径规划需要，本文在经典快速扩展树(RRT)算法的基础上，提出Smooth-RRT算法的路径优化方法。加入收敛因子和角度因子来改进扩展树的生长点和探索点的选择，提高算法速度及实用性。为兼顾水下机器人距离最短和操控性能的特殊要求，利用贪心算法对规划路径平滑处理。实验结果表明：该方法可以快速完成路径搜索，在提高搜索效率的同时缩短了规划距离，优化处理后的路径更适合于机器人的跟踪，满足水下机器人规划系统的要求。

公开(公告)号：CN107122715A

公开(公告)日：2017-09-01

申请号：CN201710196524.6

申请日：2017-03-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王辉 ,  高菁 ,  于立君 ,  董泽全 ,  魏智红 ,  张雪 ,  胡羽坤 ,  丁莹 ,  王正安

IPC: G06K9/00 ,  G06T7/246 ,  G06T7/254

Abstract: 本发明提出了一种基于频‑时显著性结合的运动目标检测方法。该方法首先对图像进行预处理，然后通过频率调谐算法检测图像中的显著性运动目标信息，再计算动态显著图，最后采用高斯混合模型算法对对动态显著图做进一步检测，得到最终检测结果。本发明方法融合了频率调谐和高斯混合模型方法，计算量较小，可抑制检测图像中运动目标的鬼影。