公开(公告)号：CN109590996A

公开(公告)日：2019-04-09

申请号：CN201910026639.X

申请日：2019-01-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵亚楠 ,  戚孟飞 ,  杜宏旺 ,  吴博 ,  赵壑铭 ,  江树勇 ,  张艳秋 ,  张园凯

IPC: B25J9/04 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明提供一种五自由度夹持平台，包括磁吸座、大臂、小臂、头肩、头脖、头座，大臂通过旋转轴连接于磁吸座上端；所述小臂通过旋转轴连接于大臂上端；所述头脖通过头肩轴连接于头肩一端；所述头座通过摆动关节轴连接于头脖一端。通过三个旋转关节，一个摆动关节，一个平行四边形机构共五自由度的变化调整以实现对施工设备的夹持来加工管道等对象，使得工作得以顺利进行，本发明中的机构具有很好的的灵活性和实用性。扇形摆动关节可以补偿由于磁吸座底部不平稳造成的定位误差。平行四边形机构可以在不更换磁吸座吸附平台的情况下对夹持平台头座相对于磁吸座高度进行调整，以适应多种工作高度，提高工作效率。本发明结构轻便、造价低廉、操作简便。

公开(公告)号：CN109434242A

公开(公告)日：2019-03-08

申请号：CN201910026918.6

申请日：2019-01-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵亚楠 ,  杜宏旺 ,  戚孟飞 ,  赵壑铭 ,  吴博 ,  江树勇 ,  张艳秋 ,  张园凯

IPC: B23K7/00 ,  B23K7/10 ,  B23K10/00 ,  B23K26/38 ,  B23K26/08

Abstract: 本发明提供一种便携式四轴异形曲面开孔切割机头，包括旋转机构、升降机构、伸缩机构和枪摆机构，旋转机构的固定块通过螺钉连接在支撑平台上；升降机构通过螺钉连接于旋转机构连接板下端；伸缩机构转轴外壳通过螺钉连接于升降机构电机壳一侧；枪摆机构安装在伸缩机构伸缩轴末端处。简洁的结构设计使该切割机头四轴联动以实现切割功能，包括旋转主轴的旋转运动、升降机构的升降调整、伸缩机构的伸缩移动以及枪摆机构对割枪的角度调整。通过四自由度的变化调整以满足开孔形状要求、坡口角度等参数，并且具有结构轻便、造价低廉、支撑平台和割枪装置选择多样化、激光定位、操作简便、易于现场施工等优点。