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公开(公告)号：CN110053713A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910194759.0
申请日：2019-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种球形载人舱潜器舱盖，包括舱盖、舱盖围栏、扭簧助力连接机构、转轴、锁紧机构，舱盖通过扭簧连接机构与舱盖围栏连接，舱盖内通过螺栓安装有舱盖内板，转轴安装在舱盖与舱盖内板的轴线上，且转轴贯穿舱盖和舱盖内板，转轴的两端分别设置有内手轮和外手轮，转轴上安装有转盘，转盘上设置有锁紧机构，锁紧机构的端部与舱盖连接，通过旋转转轴带动转盘旋转，带动锁紧机构运动，实现舱盖的锁紧。本发明解决了因舱盖围栏在舱体上加工而成所造成的对壳体结构的破坏以及夹紧力分布不均造成的密封不严，提高了舱盖在水下的水密性、可靠性以及安全性。
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公开(公告)号：CN109434242A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201910026918.6
申请日：2019-01-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种便携式四轴异形曲面开孔切割机头，包括旋转机构、升降机构、伸缩机构和枪摆机构，旋转机构的固定块通过螺钉连接在支撑平台上；升降机构通过螺钉连接于旋转机构连接板下端；伸缩机构转轴外壳通过螺钉连接于升降机构电机壳一侧；枪摆机构安装在伸缩机构伸缩轴末端处。简洁的结构设计使该切割机头四轴联动以实现切割功能，包括旋转主轴的旋转运动、升降机构的升降调整、伸缩机构的伸缩移动以及枪摆机构对割枪的角度调整。通过四自由度的变化调整以满足开孔形状要求、坡口角度等参数，并且具有结构轻便、造价低廉、支撑平台和割枪装置选择多样化、激光定位、操作简便、易于现场施工等优点。
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公开(公告)号：CN110481738B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201910766716.5
申请日：2019-08-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种全透光球形载人舱观光潜器，包括载人舱壳体结构、主体骨架结构以及其他功能组件，主体骨架结构有多块板材连接而成，其中的球壳骨架连接前后板与水平面成20度夹角。球形载人舱壳体结构固连在主体骨架的前后骨架连接板上，动力电池及设备舱、气瓶及气囊舱室都安装在主体纵向骨架上，水平推进器安装在潜器后方并与主体骨架连接，垂向推进器安装在气囊舱室贯通孔内。本发明解决了水下观光中的视野范围小，观光效果差的问题，并解决观光潜器在水下低速航行过程中运行不稳定，运动不灵活的缺点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109774985B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201910036660.8
申请日：2019-01-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种大行程大载荷形状记忆合金驱动的连接释放机构，属于可重复使用的连接释放机构的技术领域。该机构的驱动方式主要是利用SMA合金丝及杠杆原理进行一级行程放大及二级载荷放大，并驱动内筒移动，使剖分螺母解除约束，释放螺栓，实现两构件或组件间大行程大载荷工况下的分离释放目的。通过SMA合金丝加热收缩的特性实现释放功能，停止加热时，系统在预压缩的偏置弹簧作用推动内筒复位，从而实现该机构的重复使用。本发明适用于大行程大载荷释放、承载力强且平稳，抗振抗冲击能力强、具有较高可靠性。
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公开(公告)号：CN110053713B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910194759.0
申请日：2019-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种球形载人舱潜器舱盖，包括舱盖、舱盖围栏、扭簧助力连接机构、转轴、锁紧机构，舱盖通过扭簧连接机构与舱盖围栏连接，舱盖内通过螺栓安装有舱盖内板，转轴安装在舱盖与舱盖内板的轴线上，且转轴贯穿舱盖和舱盖内板，转轴的两端分别设置有内手轮和外手轮，转轴上安装有转盘，转盘上设置有锁紧机构，锁紧机构的端部与舱盖连接，通过旋转转轴带动转盘旋转，带动锁紧机构运动，实现舱盖的锁紧。本发明解决了因舱盖围栏在舱体上加工而成所造成的对壳体结构的破坏以及夹紧力分布不均造成的密封不严，提高了舱盖在水下的水密性、可靠性以及安全性。
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公开(公告)号：CN110481738A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910766716.5
申请日：2019-08-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种全透光球形载人舱观光潜器，包括载人舱壳体结构、主体骨架结构以及其他功能组件，主体骨架结构有多块板材连接而成，其中的球壳骨架连接前后板与水平面成20度夹角。球形载人舱壳体结构固连在主体骨架的前后骨架连接板上，动力电池及设备舱、气瓶及气囊舱室都安装在主体纵向骨架上，水平推进器安装在潜器后方并与主体骨架连接，垂向推进器安装在气囊舱室贯通孔内。本发明解决了水下观光中的视野范围小，观光效果差的问题，并解决观光潜器在水下低速航行过程中运行不稳定，运动不灵活的缺点。
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公开(公告)号：CN109774985A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910036660.8
申请日：2019-01-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种大行程大载荷形状记忆合金驱动的连接释放机构，属于可重复使用的连接释放机构的技术领域。该机构的驱动方式主要是利用SMA合金丝及杠杆原理进行一级行程放大及二级载荷放大，并驱动内筒移动，使剖分螺母解除约束，释放螺栓，实现两构件或组件间大行程大载荷工况下的分离释放目的。通过SMA合金丝加热收缩的特性实现释放功能，停止加热时，系统在预压缩的偏置弹簧作用推动内筒复位，从而实现该机构的重复使用。本发明适用于大行程大载荷释放、承载力强且平稳，抗振抗冲击能力强、具有较高可靠性。
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公开(公告)号：CN109590996A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201910026639.X
申请日：2019-01-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种五自由度夹持平台，包括磁吸座、大臂、小臂、头肩、头脖、头座，大臂通过旋转轴连接于磁吸座上端；所述小臂通过旋转轴连接于大臂上端；所述头脖通过头肩轴连接于头肩一端；所述头座通过摆动关节轴连接于头脖一端。通过三个旋转关节，一个摆动关节，一个平行四边形机构共五自由度的变化调整以实现对施工设备的夹持来加工管道等对象，使得工作得以顺利进行，本发明中的机构具有很好的的灵活性和实用性。扇形摆动关节可以补偿由于磁吸座底部不平稳造成的定位误差。平行四边形机构可以在不更换磁吸座吸附平台的情况下对夹持平台头座相对于磁吸座高度进行调整，以适应多种工作高度，提高工作效率。本发明结构轻便、造价低廉、操作简便。
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