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公开(公告)号：CN112230566B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202011176584.X
申请日：2020-10-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种使用多水面船的无动力浮体协同定位控制方法，导引系统将无动力浮体的跟踪的信息传给无动力浮体控制器；传感器系统无动力浮体和多水面船的位置信息传递给非线性扩张状态观测器，无动力浮体控制器和多水面船协同控制器；非线性扩张状态观测器将估计的速度和复合干扰分别传递给无动力浮体控制器和多水面船编队控制器；无动力浮体控制器将控制信息传递控制分配系统；控制分配系统将信息传递给拖链系统等，最后实现无动力浮体实现位置移动。本发明综合考虑无动力浮体和多水面船的速度信息未知，存在环境干扰和模型不确定性的情况下，实现对无动力浮体的协同定位；无动力浮体跟踪参考信号的跟踪性能得到了保证。
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公开(公告)号：CN105332583B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510766771.6
申请日：2015-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种离心式控速闭门装置，包括与门体框铰接的第一连杆、与第一连杆端部铰接的第二连杆和固定框架，固定框架安装在门体上，所述固定框架由铜柱和三片有机玻璃组成，且三片有机玻璃经铜柱支撑构成两个夹层，第二连杆的端部与一号轴的端部固定连接，一号轴竖直贯穿两个夹层安装在三片有机玻璃之间，一号轴上安装有第一齿轮和扭簧储能机构，下夹层中安装有二号轴，二号轴上安装有第二齿轮，三片有机玻璃之间还安装有旋转轴且旋转轴贯穿两个夹层，旋转轴上安装有第三齿轮和阻尼减速机构，第二齿轮同时和第一齿轮和第三齿轮啮合。本发明安装便捷，使用寿命长。
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公开(公告)号：CN104297753A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410557744.3
申请日：2014-10-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S13/95
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应缩减算子的导航雷达图像反演海面风向方法。包括以下几个步骤：采集N幅导航雷达图像形成一组导航雷达图像序列；对导航雷达图像进行中值滤波处理；对滤波后的导航雷达图像进行方位向归一化，固定每幅滤波后的导航雷达图像的方位向线数；对方位向归一化后的导航雷达图像进行全局低通滤波处理，得到包含风条纹的海面静态特征图像；根据海面静态特征图像，进行海面风向反演得到海面风向。本发明设计了一种自适应算法，可以根据缩减后图像计算得到的判定参数判断缩减分辨率与风条纹尺度是否适宜，提高了海面风向反演精度。
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公开(公告)号：CN117142753A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311072102.X
申请日：2023-08-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种金属氧化物纳米颗粒分散的石英玻璃及其制备方法；属于金属氧化物掺杂石英玻璃器件领域。本发明的目的是为了提供一种高效，经济并且可以自由制备各种复杂形状的金属氧化物分散石英玻璃的方法。本发明利用DLP 3D打印技术制备金属氧化物NPs掺杂二氧化硅玻璃的方法，利用非晶态二氧化硅NPs制备光固化复合浆料，形成致密的玻璃载体。本发明方法在制备光催化、光纤传感、光通信、光热转换、生物医学、非线性光学、稀土离子光致发光等光子器件方面具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN109534486B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201811573025.5
申请日：2018-12-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06Q10/04 , C02F3/00 , G06N3/044 , G06N3/08 , C02F101/16
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于随机递归小波神经网络的船舶污水处理控制预测系统及预测方法，将小波分析原理和递归神经网络相结合，使随机递归小波神经网络完全继承了小波变换优良的局部化特性和递归神经网络的历史记忆特性，实现了强大的函数拟合能力。特别针对船舶污水处理过程的高度非线性、强耦合性、时变、大滞后性和复杂性等特点，解决了传统神经网络预测模型的精度差、稳定性低等问题。提出了相应的控制策略，对船舶污水处理设备进行自我监测和诊断的同时，还实现了自我修复，智能化程度高，进一步节省了运行成本。本预测方法能够很好的预测船舶污水中的污染物去除效率，进而对低温船舶污水的处理提供切实可行的运行策略。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112342366A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910724234.3
申请日：2019-08-07
Applicant: 哈船制造科学研究院(烟台)有限公司 , 哈尔滨工程大学 , 杭州成功超声设备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种改善增材制造金属构件组织和性能的超声冲击与沉积成形集成装置与技术，属于金属材料增材制造领域。本发明是将沉积成形装置与超声冲击工具头同轴装配，冲击路径可随任意加工路径同步变化，在金属沉积过程中环形超声微锻造工具头跟随沉积层进行同步冲击锻造，在沉积层发生塑性变形基础上，该种新型的集成冲击装置可促使再结晶温度以上的高温区域处发生动态再结晶，从而细化晶粒、减小材料缺陷、消除残余应力。与现有的装置相比，本发明的集成装置可大幅增加作用深度及冲击效果，同时可以使复杂工件成形路径规划和超声冲击路径合二为一，大幅简化了复杂金属构件的加工程序，有利于增锻减复合制造高端加工中心的设计和制造。
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公开(公告)号：CN112230566A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011176584.X
申请日：2020-10-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种使用多水面船的无动力浮体协同定位控制方法，导引系统将无动力浮体的跟踪的信息传给无动力浮体控制器；传感器系统无动力浮体和多水面船的位置信息传递给非线性扩张状态观测器，无动力浮体控制器和多水面船协同控制器；非线性扩张状态观测器将估计的速度和复合干扰分别传递给无动力浮体控制器和多水面船编队控制器；无动力浮体控制器将控制信息传递控制分配系统；控制分配系统将信息传递给拖链系统等，最后实现无动力浮体实现位置移动。本发明综合考虑无动力浮体和多水面船的速度信息未知，存在环境干扰和模型不确定性的情况下，实现对无动力浮体的协同定位；无动力浮体跟踪参考信号的跟踪性能得到了保证。
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公开(公告)号：CN111977837A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010735181.8
申请日：2020-07-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C02F9/04
Abstract: 本发明的目的在于提供一种通过混凝和活性炭吸附相结合处理船舶灰水的反应柱及灰水处理方法，反应柱包括预反应区、混凝区、过滤区、吸附区、排水区。污水通过进水管进入预反应区，之后进入混凝区，混凝沉淀之后进入过滤区，接着进入吸附区通过活性炭吸附，最后在排水区过滤后排出污水。本发明处理后的水体透明，物理感官很好，且处理过程中受温度和pH值的影响很小，适用范围较广的优点，并且通过与活性炭和防震底座的联用克服了存放混凝剂导致占地面积大，混凝沉淀时要求环境静止的不足。本发明对船舶生活污水有较好较稳定的处理效果，结构简单、设备耐用、操作自动化，其出水水质好，十分适用于船舶灰水处理。
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公开(公告)号：CN106774139B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201710085991.1
申请日：2017-02-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明提供的是一种光能自驱智能船舶污水回收装置及控制方法。太阳能电池板置于船舶顶部并与控制器相连，控制器与两组池组相连，两组蓄电池组与逆变器相连，逆变器与电控箱相连，电控箱悬挂在船舶污水回收装置的正面、电控箱与控制船舶污水回收装置中的液位计、温度传感器、加热器及待控设备通过内部接线端子相连。本发明为了解决现有船舶污水处理装置配套系统电控过程中不直观、操作难、效率低、可靠性差、操作性能低等技术壁垒，同时也为了解决船舶污水回收装置不能脱离船舶本身的供电系统独立工作的问题，提出了一种可使船舶污水处理装置实现光能自驱智能运行的可远程操控的光伏发电系统与电控系统结合装置。
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公开(公告)号：CN109534486A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811573025.5
申请日：2018-12-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C02F3/00 , G06N3/04 , G06N3/08 , C02F101/16
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于随机递归小波神经网络的船舶污水处理控制预测系统及预测方法，将小波分析原理和递归神经网络相结合，使随机递归小波神经网络完全继承了小波变换优良的局部化特性和递归神经网络的历史记忆特性，实现了强大的函数拟合能力。特别针对船舶污水处理过程的高度非线性、强耦合性、时变、大滞后性和复杂性等特点，解决了传统神经网络预测模型的精度差、稳定性低等问题。提出了相应的控制策略，对船舶污水处理设备进行自我监测和诊断的同时，还实现了自我修复，智能化程度高，进一步节省了运行成本。本预测方法能够很好的预测船舶污水中的污染物去除效率，进而对低温船舶污水的处理提供切实可行的运行策略。
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