公开(公告)号：CN107677272A

公开(公告)日：2018-02-09

申请号：CN201710805228.1

申请日：2017-09-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李宁 ,  张滋 ,  王国庆 ,  张勇刚

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开一种基于非线性信息滤波的AUV协同导航方法。该方法中，采用分布式结构的无迹信息滤波器完成协同导航过程中的定位任务。在协同定位过程中，首先建立AUV导航系统的状态方程和量测方程；然后采用无迹信息滤波获得主AUV的状态信息，在数据包传递时刻进行状态信息的扩充，并通过无迹信息滤波完成对从AUV状态的估计，在数据包接收时刻对数据包信息进行处理；最后恢复主、从AUV通过信息滤波得到的导航信息。该发明解决了水声通信中信息延迟造成的AUV定位精度低的问题，充分考虑了AUV之间信息传递带来的信息相关性问题，并利用信息边缘化方法解决了该问题，避免了导航信息发散，实现了协同导航的高精度实时定位的目标。

公开(公告)号：CN106443622A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610821318.5

申请日：2016-09-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李宁 ,  张勇刚 ,  张滋 ,  蒋敏

IPC: G01S7/41

CPC classification number: G01S7/41

Abstract: 本发明属于分布式滤波及目标跟踪技术领域，具体涉及一种基于改进联合概率数据关联的分布式目标跟踪方法。本发明包括：(1)对传感器多目标跟踪系统分别对每个目标建立运动模型；得到各自传感器关于检测范围内的目标的状态估计；(3)各自传感器的状态估计进行空间关联，然后融合同一目标的状态估计得到最终的目标状态估计值。仿真结果证明了该算法的性能，能达到与传统联合改良版数据关联方法一样的精度，且在时间性能上优于联合概率数据关联方法，减小了算法的时间。(2)分别对每个传感器进行数据关联滤波方法，

公开(公告)号：CN107677272B

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN201710805228.1

申请日：2017-09-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李宁 ,  张滋 ,  王国庆 ,  张勇刚

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开一种基于非线性信息滤波的AUV协同导航方法。该方法中，采用分布式结构的无迹信息滤波器完成协同导航过程中的定位任务。在协同定位过程中，首先建立AUV导航系统的状态方程和量测方程；然后采用无迹信息滤波获得主AUV的状态信息，在数据包传递时刻进行状态信息的扩充，并通过无迹信息滤波完成对从AUV状态的估计，在数据包接收时刻对数据包信息进行处理；最后恢复主、从AUV通过信息滤波得到的导航信息。该发明解决了水声通信中信息延迟造成的AUV定位精度低的问题，充分考虑了AUV之间信息传递带来的信息相关性问题，并利用信息边缘化方法解决了该问题，避免了导航信息发散，实现了协同导航的高精度实时定位的目标。

公开(公告)号：CN106443622B

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201610821318.5

申请日：2016-09-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李宁 ,  张勇刚 ,  张滋 ,  蒋敏

IPC: G01S7/41

Abstract: 本发明属于分布式滤波及目标跟踪技术领域，具体涉及一种基于改进联合概率数据关联的分布式目标跟踪方法。本发明包括：(1)对传感器多目标跟踪系统分别对每个目标建立运动模型；(2)分别对每个传感器进行数据关联滤波方法，得到各自传感器关于检测范围内的目标的状态估计；(3)各自传感器的状态估计进行空间关联，然后融合同一目标的状态估计得到最终的目标状态估计值。仿真结果证明了该算法的性能，能达到与传统联合改良版数据关联方法一样的精度，且在时间性能上优于联合概率数据关联方法，减小了算法的时间。

公开(公告)号：CN108426574A

公开(公告)日：2018-08-21

申请号：CN201810107852.9

申请日：2018-02-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周广涛 ,  王晴晴 ,  蒋弘威 ,  高远 ,  刘远恒 ,  张滋 ,  孟佳帅 ,  刘新 ,  徐庚

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供的是一种基于ZIHR的航向角修正算法的MEMS行人导航方法。一：静止时刻利用加速度计和磁力计对MEMS行人导航系统进行初始对准；二：求取MEMS行人导航系统惯导解算方程和误差方程；三：利用陀螺仪和加速度计的输出值进行零速状态检测；四：求解ZIHR修正算法中零速状态时相邻时刻航向角差值和陀螺漂移及航向误差角的关系；五：建立简化的MEMS行人导航UKF滤波模型，进行UKF滤波。本发明最大限度的使用静止时刻的信息，计算量并不复杂，而且能够很好的抑制航向误差角发散。在零速时刻利用UKF滤波器进行实时的反馈校正能很好地抑制低精度MEMS传感器长时间工作导航参数误差发散的问题，提高行人导航系统的定位精度。

公开(公告)号：CN108827305A

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201810545614.6

申请日：2018-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李宁 ,  张滋 ,  张勇刚 ,  王国庆

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供的是一种基于鲁棒信息滤波的AUV协同导航方法。建立描述AUV导航系统的状态方程和量测方程；对主AUV进行状态估计，并在有数据包传递给从AUV的时刻将当前时刻信息保存到状态向量中；在数据包传递结束后对状态向量进行信息边缘化处理；对从AUV进行基于鲁棒信息滤波的状态估计，并进行数据接收和处理，进行距离量测更新；首先进行鲁棒滤波过程对距离量测噪声进行修正，接着再进行量测更新过程；对状态向量进行信息边缘化处理；对主、从AUV的信息滤波状态恢复，得到AUV的导航信息。本发明解决了水声通信中量测噪声异常造成的AUV定位精度低的问题，避免了导航信息发散，实现了协同导航的高精度实时定位的目标。