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公开(公告)号：CN101264606B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200810064440.8
申请日：2008-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种超大工作行程六自由度宏——微结合串联机器人专用竖直悬梁。它由四根正方形空心铝型材[1]、等边直角三角形型材[2]、固定架[3]、保持架[4]组成，四根正方形空心铝型材[1]的上端焊接在固定架[3]上构成椎状且每根正方形空心铝型材[1]与垂直方向的角度a均为1°，每个保持架[4]是由4根焊接在四根正方形空心铝型材[1]上的等边直角三角形型材组成。本发明结构悬梁与其他桁架结构、等截面梁或锥状、桁架结构、截面为长方形、圆形等梁相比具有：横向、纵向的抗弯强度高；抗惯性好的优点。在相同抗弯强度、抗惯性条件下，本发明结构梁要比其他结构梁的质量小很多，而质量越小超大行程六自由度宏——微结合串联机器入主梁挠度就越小，运动精度就越容易保证。
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公开(公告)号：CN100553895C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200810064439.5
申请日：2008-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种超大工作行程六自由度宏——微结合串联机器人。它包括主横梁1、竖直悬梁6和小行程装置15，主横梁1通过由纵向直线导轨2、纵向齿轮齿条3、位移传感器4、纵向电机5组成的纵向行走机构安装在固定支架上，竖直悬梁6通过由横向直线导轨7、横向齿轮齿条8、横向电机9组成的横向行走机构安装在主横梁1上，小行程装置15通过气浮导轨10、垂直向齿轮齿条11、电机12组成的垂向行走机构安装在竖直悬梁6上。本发明采用超大行程装置、小行程装置相结合的工作方式，通过位置反馈解决了超大零部件机械焊接、检测及装配时高速、高定位精度的要求。
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公开(公告)号：CN101288952A
公开(公告)日：2008-10-22
申请号：CN200810064721.3
申请日：2008-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种五自由度水轮机叶片串并联修复机器人。它包括横向移动支架，安装在横向移动支架上的由行走轮、电磁板、行走轮力矩电机组成的小车，横向移动支架上设置横向移动机构，横向移动机构上设置纵向移动机构，并联定平台安装在纵向移动机构上，并联杆的一端铰接安装在并联定平台上，并联杆的另一端连接并联动平台，作业工具和摄像机安装在并联动平台上。采用本发明的叶片修复机器人进行工作，不仅可以保证叶片修复质量、缩短周期，还能把工人从繁重、恶劣的工作条件中解放出来，同时也能带来良好的经济效益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101288620B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810064722.8
申请日：2008-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种三自由度肩、肘关节力反馈式康复机器人。它包括底座，安装在底座上的直行电机，安装在直行电机上的回转电机支座，安装在回转电机支座内的回转电机，与回转电机相连的仰俯电机支座，安装在仰俯电机支座上的仰俯电机，仰俯电机通过小齿轮、大齿轮连接悬臂转轴，悬臂安装在悬臂转轴上，悬臂转轴一侧的悬臂上设置有直线导轨、滚珠丝杠、悬臂电机、丝杠螺母、手柄，悬臂转轴另一侧的悬臂上设置配重。本发明主要特点是针对肩、肘关节既可以分别进行单关节运动训练，也可以进行双关节复合运动训练；肩关节运动训练空间增大；可训练自由度数目多；控制算法简单；有力反馈使运动更加准确、可靠，同时可提供末端力学信息检测。
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公开(公告)号：CN101264602A
公开(公告)日：2008-09-17
申请号：CN200810064439.5
申请日：2008-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种超大工作行程六自由度宏——微结合串联机器人。它包括主横梁1、竖直悬梁6和小行程装置15，主横梁1通过由纵向直线导轨2、纵向齿轮齿条3、位移传感器4、纵向电机5组成的纵向行走机构安装在固定支架上，竖直悬梁6通过由横向直线导轨7、横向齿轮齿条8、横向电机9组成的横向行走机构安装在主横梁1上，小行程装置15通过气浮导轨10、垂直向齿轮齿条11、电机12组成的垂向行走机构安装在竖直悬梁6上。本发明采用超大行程装置、小行程装置相结合的工作方式，通过位置反馈解决了超大零部件机械焊接、检测及装配时高速、高定位精度的要求。
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公开(公告)号：CN100553897C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200810064721.3
申请日：2008-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种五自由度水轮机叶片串并联修复机器人。它包括横向移动支架，安装在横向移动支架上的由行走轮、电磁板、行走轮力矩电机组成的小车，横向移动支架上设置横向移动机构，横向移动机构上设置纵向移动机构，并联定平台安装在纵向移动机构上，并联杆的一端铰接安装在并联定平台上，并联杆的另一端连接并联动平台，作业工具和摄像机安装在并联动平台上。采用本发明的叶片修复机器人进行工作，不仅可以保证叶片修复质量、缩短周期，还能把工人从繁重、恶劣的工作条件中解放出来，同时也能带来良好的经济效益。
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公开(公告)号：CN101288620A
公开(公告)日：2008-10-22
申请号：CN200810064722.8
申请日：2008-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种三自由度肩、肘关节力反馈式康复机器人。它包括底座，安装在底座上的直行电机，安装在直行电机上的回转电机支座，安装在回转电机支座内的回转电机，与回转电机相连的仰俯电机支座，安装在仰俯电机支座上的仰俯电机，仰俯电机通过小齿轮、大齿轮连接悬臂转轴，悬臂安装在悬臂转轴上，悬臂转轴一侧的悬臂上设置有直线导轨、滚珠丝杠、悬臂电机、丝杠螺母、手柄，悬臂转轴另一侧的悬臂上设置配重。本发明主要特点是针对肩、肘关节既可以分别进行单关节运动训练，也可以进行双关节复合运动训练；肩关节运动训练空间增大；可训练自由度数目多；控制算法简单；有力反馈使运动更加准确、可靠，同时可提供末端力学信息检测。
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公开(公告)号：CN101264606A
公开(公告)日：2008-09-17
申请号：CN200810064440.8
申请日：2008-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种超大工作行程六自由度宏——微结合串联机器人专用悬梁。它由四根正方形空心铝型材[1]、等边直角三角形型材[2]、固定架[3]、保持架[4]组成，四根正方形空心铝型材[1]的上端焊接在固定架[3]上构成椎状且每根正方形空心铝型材[1]与垂直方向的角度a均为1°，每个保持架[4]是由4根焊接在四根正方形空心铝型材[1]上的等边直角三角形型材组成。本发明结构悬梁与其他桁架结构、等截面梁或锥状、桁架结构、截面为长方形、圆形等梁相比具有：横向、纵向的抗弯强度高；抗惯性好的优点。在相同抗弯强度、抗惯性条件下，本发明结构梁要比其他结构梁的质量小很多，而质量越小超大行程六自由度宏——微结合串联机器人主梁挠度就越小，运动精度就越容易保证。
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