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公开(公告)号：CN102353802B
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201110183211.X
申请日：2011-07-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01P3/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于全加速度计的运动载体角速度测量方法，包括如下步骤：采用刚性材料构建一个半径为L的圆平面，在圆平面上建立笛卡尔坐标系obxbybzb，以obzb轴为初始轴逆时针方向旋转，间隔400划分整个圆周平面，确定九个加速度计的安装位置点，将安装好加速度计的圆平面即全加速度计惯性测量转置安装到运动载体上，且坐标系obxbybzb与运动载体坐标系相一致，运动载体在运动过程中，实时采样九个加速度计测量输出，进行运动载体的角速度实时解算，从而获得运动载体角速度。本发明在目前陀螺仪性能受限情况下，为大角速度、强机动类运动载体的制导系统提供角速度信息。
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公开(公告)号：CN101264602A
公开(公告)日：2008-09-17
申请号：CN200810064439.5
申请日：2008-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种超大工作行程六自由度宏——微结合串联机器人。它包括主横梁1、竖直悬梁6和小行程装置15，主横梁1通过由纵向直线导轨2、纵向齿轮齿条3、位移传感器4、纵向电机5组成的纵向行走机构安装在固定支架上，竖直悬梁6通过由横向直线导轨7、横向齿轮齿条8、横向电机9组成的横向行走机构安装在主横梁1上，小行程装置15通过气浮导轨10、垂直向齿轮齿条11、电机12组成的垂向行走机构安装在竖直悬梁6上。本发明采用超大行程装置、小行程装置相结合的工作方式，通过位置反馈解决了超大零部件机械焊接、检测及装配时高速、高定位精度的要求。
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公开(公告)号：CN115741661B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202211623901.7
申请日：2022-12-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于工业装配的机械臂，包括承载结构、大臂结构、小臂结构以及驱动结构；所述大臂结构固定安置于承载结构上，且相互对称，所述小臂结构固定安置于大臂结构上，且相互对称，本发明涉及机械臂技术领域，本发明，通过大臂结构与小臂结构的配合，可实现多方位、多范围的驱动使用，增强整体的机械臂灵活性，实现了人体手臂与象鼻灵动的结合使用；通过承载结构可将大臂结构以及小臂结构相对契合对接，实现并列使用，可进行末端安装机械爪等结构进行合力拾取，也可将小臂结构相对称，进行分开拾取，还可通过驱动结构带动小臂结构摆动，将两个大臂结构上的小臂结构相对，通过承载结构进行将两个工件对接装配等工作的完成。
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公开(公告)号：CN100553897C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200810064721.3
申请日：2008-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种五自由度水轮机叶片串并联修复机器人。它包括横向移动支架，安装在横向移动支架上的由行走轮、电磁板、行走轮力矩电机组成的小车，横向移动支架上设置横向移动机构，横向移动机构上设置纵向移动机构，并联定平台安装在纵向移动机构上，并联杆的一端铰接安装在并联定平台上，并联杆的另一端连接并联动平台，作业工具和摄像机安装在并联动平台上。采用本发明的叶片修复机器人进行工作，不仅可以保证叶片修复质量、缩短周期，还能把工人从繁重、恶劣的工作条件中解放出来，同时也能带来良好的经济效益。
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公开(公告)号：CN101264606A
公开(公告)日：2008-09-17
申请号：CN200810064440.8
申请日：2008-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种超大工作行程六自由度宏——微结合串联机器人专用悬梁。它由四根正方形空心铝型材[1]、等边直角三角形型材[2]、固定架[3]、保持架[4]组成，四根正方形空心铝型材[1]的上端焊接在固定架[3]上构成椎状且每根正方形空心铝型材[1]与垂直方向的角度a均为1°，每个保持架[4]是由4根焊接在四根正方形空心铝型材[1]上的等边直角三角形型材组成。本发明结构悬梁与其他桁架结构、等截面梁或锥状、桁架结构、截面为长方形、圆形等梁相比具有：横向、纵向的抗弯强度高；抗惯性好的优点。在相同抗弯强度、抗惯性条件下，本发明结构梁要比其他结构梁的质量小很多，而质量越小超大行程六自由度宏——微结合串联机器人主梁挠度就越小，运动精度就越容易保证。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115741752B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202211612253.5
申请日：2022-12-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于工业装配的机械臂夹持机构，包括承载架、第一夹持组件、第二夹持组件以及第三夹持组件，所述承载架一端为凸形结构，且另一端为T型结构，本发明涉及机械臂技术领域，本发明，通过第一夹持组件可实现双重夹持，可进行夹持不同直径的工件以及多形状的工件使用；通过第二夹持组件可进行夹持管件、杆件类工件，特别是较长的管或杆时，可借助第一夹持组件中的第一电动推杆，实现夹持，使其夹持一端稳定，不易受另一端重力不稳；通过第一电动推杆与第二电动推杆进行配合，可实现夹持对称设置的工件，进行装配使用，通过第一电动推杆以及第二电动推杆的配合，实现三种不同的夹持方式，促进整体的夹持使用。
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公开(公告)号：CN102353802A
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201110183211.X
申请日：2011-07-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01P3/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于全加速度计的运动载体角速度测量方法，包括如下步骤：采用刚性材料构建一个半径为L的圆平面，在圆平面上建立笛卡尔坐标系obxbybzb，以obzb轴为初始轴逆时针方向旋转，间隔400划分整个圆周平面，确定九个加速度计的安装位置点，将安装好加速度计的圆平面即全加速度计惯性测量转置安装到运动载体上，且坐标系obxbybzb与运动载体坐标系相一致，运动载体在运动过程中，实时采样九个加速度计测量输出，进行运动载体的角速度实时解算，从而获得运动载体角速度。本发明在目前陀螺仪性能受限情况下，为大角速度、强机动类运动载体的制导系统提供角速度信息。
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公开(公告)号：CN102221366A
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201110058569.X
申请日：2011-03-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于模糊变地球自转角速度的快速精对准方法，包括以下步骤：确定载体的初始位置参数，采集加速度计和陀螺仪输出，确定粗略的初始姿态矩阵，根据计算地球自转角速度进行卡尔曼滤波一步迭代计算，确定精对准时间，判断是否精对准是否结束，若结束则采用卡尔曼滤波技术估计出的失准角，并用失准角来修正系统的捷联姿态矩阵，完成精确初始对准，若未结束则返回进行修正直至精对准结束，之后同样采用卡尔曼滤波技术估计出的失准角，并用失准角来修正系统的捷联姿态矩阵，完成精确初始对准。本发明不需要增加任何外观测设备，无需提供辅助位置转台，工程实现容易，有效提高了捷联惯性导航系统的精对准的快速性。
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公开(公告)号：CN101487709B
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200910071447.7
申请日：2009-02-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种微小型惯性测量装置。它由加速度传感器单元、信号调理电路部分、A/D转换模块以及DSP芯片构成的控制及数据处理部分组成；加速度传感器单元包括九个加速度传感器、安装在一个壳体内，它位于前端；加速度传感器单元的输出信号经过信号调理电路，输入到A/D转换模块；A/D转换模块的输出的信号进入DSP芯片构成的控制及数据处理部分，该部分中包含数据预处理模块、角运动参数解算模块，数据进行预处理，再利用角运动和线运动参数解算方法，进行解算、输出相应的运动参数。本发明扩展了硅微加速度计的应用范围；克服了硅微陀螺精度低的缺点；用加速度的测量信息解算角速度。
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公开(公告)号：CN101571395B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910072273.6
申请日：2009-06-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供的是一种微小型惯性组合导航参数测量方法。它包括正六面体外壳，在正六面体外壳的三个相交的面的四个顶点处安装有9个加速度计、而且每个面上各有3个加速度计，一个没有安装加速度计的面为电源模块背板，电源模块背板上上叠加PC104主板、AD转换板、数字罗经和GPS接收板，各加速度计输出的模拟信息，经A/D转换板转换变成数字信号后输入PC104对采样数据进行预处理，再利用角运动和线运动参数的解算方法解算出角速度、角加速度和线加速度，GPS接收模块输出的导航定位参数和数字罗经输出的航姿参数输入到PC104中，辅助加速度计测量信息进行舰位推算。用于测量运动载体的角速度、线加速度、位置、速度、航向和水平倾角。
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