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公开(公告)号：CN115200406A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210694177.0
申请日：2022-06-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F41B7/00
Abstract: 本发明公开一种森林灭火弹机械弹射系统，包括弹射机构，行程调节机构，防冲击机构，放球止动机构，推球机构，弹射机构安装在最前方，后面依次是防冲击机构、行程调节机构、放球止动机构，推球机构能从最后方向前弹出，最终停止到防冲击机构上。具体地，各机构中包含一个电机，两个恒力弹簧，一个死点自锁连杆扳机，两组滑轨滑块，大减速比电机用于给恒力弹簧蓄力，死点自锁连杆扳机能够让恒力弹簧处于拉伸状态，破坏死点状态可以释放能量，滑轨滑块用于导向，增加弹射落点的准确度。本发明能够实现可调缓冲系统调节弹射行程功能，有着可随时控制存储能量以及发射距离的优点；采用推球部分与缓冲部分相结合的弹射方式，提高了该机构的稳定性。
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公开(公告)号：CN118751634A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411010700.9
申请日：2024-07-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种用于铁路油罐车清刷机器人及使用方法，属于油罐清刷技术领域。解决油罐内的垢层清刷困难，人工作业安全系数低以及现有视觉集成方案工作效率低下的问题。一种用于铁路油罐车清刷机器人，包括：清刷机器人，设置有履带车和设置在履带车上的清刷装置，履带车用于吸附在油罐内壁上并带动清刷装置清刷油罐内壁；观测装置，观测装置履带车用于吸附在油罐内壁上；控制系统，与清刷机器人和观测装置均相连，观测云台用于在控制系统控制下检测油罐内壁形态、污染物状态并规划清刷机器人清刷路径并在合适位置观测清刷状态，履带车用于在控制系统控制下并结合观测云台检测数据进行相应动作。它主要用于清刷铁路油罐车。
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公开(公告)号：CN115200406B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202210694177.0
申请日：2022-06-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F41B7/00
Abstract: 本发明公开一种森林灭火弹机械弹射系统，包括弹射机构，行程调节机构，防冲击机构，放球止动机构，推球机构，弹射机构安装在最前方，后面依次是防冲击机构、行程调节机构、放球止动机构，推球机构能从最后方向前弹出，最终停止到防冲击机构上。具体地，各机构中包含一个电机，两个恒力弹簧，一个死点自锁连杆扳机，两组滑轨滑块，大减速比电机用于给恒力弹簧蓄力，死点自锁连杆扳机能够让恒力弹簧处于拉伸状态，破坏死点状态可以释放能量，滑轨滑块用于导向，增加弹射落点的准确度。本发明能够实现可调缓冲系统调节弹射行程功能，有着可随时控制存储能量以及发射距离的优点；采用推球部分与缓冲部分相结合的弹射方式，提高了该机构的稳定性。
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