-
公开(公告)号：CN110456786B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910618905.8
申请日：2019-07-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供的是一种基于地形特征提取的UUV海底地形跟踪系统及跟踪方法。海底地形特征提取模块根据三个测距声呐的安装角度及海底距离、姿态传感器测量的纵倾角和艏向角、深度计测量的实际航行深度、惯性导航仪测量的经度和纬度，提取当前所处的海底地形的特征，并解算出距海底的实际高度；高度指令生成模块根据提海底地形特征、多普勒测量的航行速度，结合期望航行高度，生成指令航行高度；高度指令转深度指令模块将指令航行高度转换成指令航行深度；深度控制器根据PID控制算法产生水平舵角控制指令。本发明可以使UUV具备对局部海底地形的在线构建能力和变化趋势的预判能力，在保证航行安全性的前提下，实现对未知海底地形的良好跟踪。
-
公开(公告)号：CN110580057B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201910917112.6
申请日：2019-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于圆周分层规划的UUV集群编队队形形成方法，包括初始化设置UUV主从身份指令，设置队形形成参数，期望队形指令；队形形成后，UUV保持定点、定艏向，并确定主从身份；UUV集群进行位置和艏向信息交互；主UUV对从UUV进行分散机动规划，并发送分散机动目标点；从UUV分散机动，机动完成后告知主UUV；主UUV对从UUV先后进行径向和周向机动规划，并先后发送径向机动和周向机动目标点；从UUV先后进行径向机动和周向机动，机动完成后告知主UUV；主UUV向从UUV发送队形形成成功指令，UUV集群编队队形形成。本发明可使UUV集群从初始随机分布、杂乱无序的形态，快速、安全的形成期望队形。
-
公开(公告)号：CN110580057A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910917112.6
申请日：2019-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于圆周分层规划的UUV集群编队队形形成方法，包括初始化设置UUV主从身份指令，设置队形形成参数，期望队形指令；队形形成后，UUV保持定点、定艏向，并确定主从身份；UUV集群进行位置和艏向信息交互；主UUV对从UUV进行分散机动规划，并发送分散机动目标点；从UUV分散机动，机动完成后告知主UUV；主UUV对从UUV先后进行径向和周向机动规划，并先后发送径向机动和周向机动目标点；从UUV先后进行径向机动和周向机动，机动完成后告知主UUV；主UUV向从UUV发送队形形成成功指令，UUV集群编队队形形成。本发明可使UUV集群从初始随机分布、杂乱无序的形态，快速、安全的形成期望队形。
-
公开(公告)号：CN110456786A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910618905.8
申请日：2019-07-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供的是一种基于地形特征提取的UUV海底地形跟踪系统及跟踪方法。海底地形特征提取模块根据三个测距声呐的安装角度及海底距离、姿态传感器测量的纵倾角和艏向角、深度计测量的实际航行深度、惯性导航仪测量的经度和纬度，提取当前所处的海底地形的特征，并解算出距海底的实际高度；高度指令生成模块根据提海底地形特征、多普勒测量的航行速度，结合期望航行高度，生成指令航行高度；高度指令转深度指令模块将指令航行高度转换成指令航行深度；深度控制器根据PID控制算法产生水平舵角控制指令。本发明可以使UUV具备对局部海底地形的在线构建能力和变化趋势的预判能力，在保证航行安全性的前提下，实现对未知海底地形的良好跟踪。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.023 seconds)
