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公开(公告)号：CN117784593B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410199374.4
申请日：2024-02-23
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 黑龙江水运规划设计院有限公司
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波器的无模型振动主动控制方法，涉及动力机械振动抑制技术领域，包括：将传感器采集到的参考信号经低通滤波器进行滤波后传递至卡尔曼滤波器；经过卡尔曼滤波进行迭代；时间更新后进行量测噪声在线更新；量测更新后引入伪抽头长度实时更新策略，通过与实际迭代抽头长度的判定，在误差信号满足所设定范围后，更新下一步抽头长度；卡尔曼滤波器输出信号经低通滤波器滤波后得到驱动输出信号，驱动输出信号作为作动器的输入信号进行振动的主动控制。本发明有效解决现有技术中存在的模型建立困难；不需要对结构的动力学振动微分方程求解析解，而是以次级通道辨识的方式替代，适用性强。
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公开(公告)号：CN116825075A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310789515.3
申请日：2023-06-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G10K11/178 , H04L12/40
Abstract: 本发明公开了一种商用运动型汽车噪声主动控制装置，包括参考信号拾取单元、误差信号拾取单元、信号调理单元、信号转换单元、信号处理单元、扬声器、CAN通讯单元。与现有技术相比，本发明所公开的汽车噪声控制装置具有多通道输入输出，对立体密闭空间降噪效果明显，采用差分信号传输方式，提高信号抗干扰能力，降噪效果更加稳定可靠；并针对发动机声浪进行优化补偿，提高运动型汽车驾驶乐趣。
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公开(公告)号：CN117806173A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410223789.0
申请日：2024-02-29
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 黑龙江水运规划设计院有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于卡尔曼滤波算法的混合结构振动有源控制系统及方法，涉及非平稳振动抑制技术领域，包括振源停止工作，设定白噪声为输入信号进行次级通道辨识；振源工作，通过加速度传感器采集振源信号作为参考信号，抑振点处的加速度传感器作为误差信号，输入控制器；通过控制器DSP对输入信号进行处理，使用自适应混合结构卡尔曼滤波迭代，得到后验估计值作为振源的最优估计；控制器通过D/A转换将数字信号变为模拟信号，经功率放大器输出；抑振点处的加速度传感器信号为振源信号与抑振信号的叠加，实时地通过电荷放大器和A/D转换反馈至控制器，循环迭代进行控制。本发明即使在信号频率失调及幅值突变情况下可进行有效抑振，适用性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117784593A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410199374.4
申请日：2024-02-23
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 黑龙江水运规划设计院有限公司
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波器的无模型振动主动控制方法，涉及动力机械振动抑制技术领域，包括：将传感器采集到的参考信号经低通滤波器进行滤波后传递至卡尔曼滤波器；经过卡尔曼滤波进行迭代；时间更新后进行量测噪声在线更新；量测更新后引入伪抽头长度实时更新策略，通过与实际迭代抽头长度的判定，在误差信号满足所设定范围后，更新下一步抽头长度；卡尔曼滤波器输出信号经低通滤波器滤波后得到驱动输出信号，驱动输出信号作为作动器的输入信号进行振动的主动控制。本发明有效解决现有技术中存在的模型建立困难；不需要对结构的动力学振动微分方程求解析解，而是以次级通道辨识的方式替代，适用性强。
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公开(公告)号：CN116839842A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310789271.9
申请日：2023-06-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于离线辨识滤波x‑LMS算法的振动主动控制实验装置。该装置包括误差信号采集单元、误差信号调理单元、误差信号输出单元、参考信号给定单元、信号处理单元、功率放大单元以及作动器，信号处理单元所用控制算法为滤波x‑LMS算法。相比现有技术，本发明所公开的基于离线辨识滤波x‑LMS算法的振动主动控制实验装置具有多通路输入输出功能，能够同时采集和输出多个信号；误差通道辨识步长和控制算法步长可调，可快速得到最优误差通道辨识结果和控制效果，尽而提高收敛速度；能够可视化输出，方便用户观察和分析实验数据；能进行不同频率降噪实验，具有更广泛的应用范围，为实际工程提供了有效的技术支持。
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公开(公告)号：CN117806173B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410223789.0
申请日：2024-02-29
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 黑龙江水运规划设计院有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于卡尔曼滤波算法的混合结构振动有源控制系统及方法，涉及非平稳振动抑制技术领域，包括振源停止工作，设定白噪声为输入信号进行次级通道辨识；振源工作，通过加速度传感器采集振源信号作为参考信号，抑振点处的加速度传感器作为误差信号，输入控制器；通过控制器DSP对输入信号进行处理，使用自适应混合结构卡尔曼滤波迭代，得到后验估计值作为振源的最优估计；控制器通过D/A转换将数字信号变为模拟信号，经功率放大器输出；抑振点处的加速度传感器信号为振源信号与抑振信号的叠加，实时地通过电荷放大器和A/D转换反馈至控制器，循环迭代进行控制。本发明即使在信号频率失调及幅值突变情况下可进行有效抑振，适用性强。
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公开(公告)号：CN116691977A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310588891.6
申请日：2023-05-24
Applicant: 飞马滨(青岛)智能科技有限公司 , 烟台哈尔滨工程大学研究院
IPC: B63H1/02
Abstract: 本发明专利公开的一种双曲柄六连杆的摆线推进器，包括：固定套筒，用于所述摆线推进器与船舶连接；固定罩壳；上部罩壳；推杆固定台；轴承杆；公转齿轮；旋转套筒；操作杆；两组推杆，均设置在所述推杆固定台，且分别沿X轴和Y轴两个方向设置；若干叶片和下部连杆机构。本申请通过公转齿轮带动叶片围绕中心旋转，同时通过双曲柄六连杆机构对叶片摆动规律进行调节，可以使得推进器在极短的时间内完成全速前进到全速后退的改变，具有极高的操纵效率并且控制精度高。
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公开(公告)号：CN214743135U
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202121026929.3
申请日：2021-05-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16H37/12
Abstract: 本实用新型公开了一种多方位摆动机构，包括外齿圈和固设在外齿圈下表面的导轨，所述导轨平行外齿圈径向设置，所述导轨内滑动抵触有导轨滑块，所述导轨滑块下方连接有伸缩连接套，所述导轨滑块与伸缩连接套上端部通过万向节相连，所述伸缩连接套下端部连接有固定球，所述伸缩连接套下方连接有偏心点轴承，所述伸缩连接套下端伸入偏心点轴承内，经所述固定球与偏心点轴承球接，所述外齿圈用于连接驱动外齿圈旋转的驱动组件。本申请具有实现零部件多方位摆动的效果。
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