公开(公告)号：CN112578793A

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN202011330793.5

申请日：2020-11-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张勋 ,  杨赛强 ,  邢文 ,  周晓周 ,  张宏瀚 ,  严浙平 ,  徐健 ,  陈涛 ,  周佳加

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种快速运动水面艇的避障方法，属于路线规划领域。本发明是为了解决现有水面艇的避障方法在进行转向避障时不能给出避障时间最短、偏离原航线距离最短的避障航向的问题。本发明包括：获取与无人艇有碰撞危险的障碍艇信息；根据获取的信息计算无人艇和障碍艇的相对运动信息；根据相对运用信息计算最佳避障时间；在最佳避障时间的基础上确定复航点和避障过程的执行时长；以最佳避障时间为参考，确定无人艇和障碍艇的相对位置信息和避让幅度；根据避让方向和距离计算无人艇的复航路线；获得无人艇避障航向择优函数；由航向择优函数在安全航向范围内的择优，获得使无人艇避碰行为最优的航向。本发明用于选择水面艇避障的航向。

公开(公告)号：CN112578793B

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202011330793.5

申请日：2020-11-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张勋 ,  杨赛强 ,  邢文 ,  周晓周 ,  张宏瀚 ,  严浙平 ,  徐健 ,  陈涛 ,  周佳加

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种快速运动水面艇的避障方法，属于路线规划领域。本发明是为了解决现有水面艇的避障方法在进行转向避障时不能给出避障时间最短、偏离原航线距离最短的避障航向的问题。本发明包括：获取与无人艇有碰撞危险的障碍艇信息；根据获取的信息计算无人艇和障碍艇的相对运动信息；根据相对运用信息计算最佳避障时间；在最佳避障时间的基础上确定复航点和避障过程的执行时长；以最佳避障时间为参考，确定无人艇和障碍艇的相对位置信息和避让幅度；根据避让方向和距离计算无人艇的复航路线；获得无人艇避障航向择优函数；由航向择优函数在安全航向范围内的择优，获得使无人艇避碰行为最优的航向。本发明用于选择水面艇避障的航向。